ROS2介绍、基本使用及与ROS1的区别

最新推荐文章于 2025-03-15 15:48:20 发布

Nie_Xun

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ROS（Robot Operating System）分为两个版本：ROS1 和 ROS2。它们之间有很多不同，特别是在架构、通信机制和操作系统支持等方面。

ROS1的架构较为简单，但缺乏实时性支持和分布式系统的灵活性。
ROS2在设计上更为现代，采用DDS协议来实现去中心化通信，增强了实时性、跨平台性、分布式能力和安全性。
示例场景：假设用ROS1控制扫地机器人，若主节点崩溃，机器人会“僵住”；用ROS2则各模块（传感器、电机）仍能自主通信，继续工作。

特性	ROS1	ROS2
通信机制	基于 ROS Master	使用 DDS（去中心化，支持分布式）
实时性支持	不支持实时性	支持实时性，适合实时系统
平台支持	主要支持 Linux，有限的 Windows/macOS 支持	跨平台支持（Linux, Windows, macOS, RTOS）
节点生命周期	无生命周期管理	引入了节点生命周期管理
构建系统	`catkin`	`ament/colcon`
多机支持	支持有限	原生支持分布式、跨机器通信
消息序列化	ROS1 自定义序列化	使用 DDS 高效序列化

ROS2 相比 ROS1 更加注重实时性、跨平台支持、分布式系统以及工业级别的可靠性和性能。如果你正在开发一个新的系统，特别是对于需要实时性和更高性能的系统，ROS2 是更好的选择。对于许多现有的机器人应用，尤其是在传统工业应用中，ROS1 仍然是非常成熟的解决方案，但随着 ROS2 生态系统的逐渐成熟，ROS2 会成为未来的主要发展方向。

ROS1与ROS2的核心区别及原理机制

1. 架构设计：从“电话交换机”到“点对点通信”

ROS1：依赖单一主节点（ROS Master），ROS1使用Master节点来协调通信，所有的节点都需要连接到Master，Master管理各个节点之间的通信信息。Master是中心化的系统。类似电话交换机，一旦主节点崩溃，整个系统瘫痪。
ROS2：采用去中心化的DDS(数据分发服务Data Distribution Service)协议作为底层通信机制，DDS是一种面向分布式系统的协议，支持实时、可扩展和多平台的通信。ROS2的通信是去中心化的，不再依赖中央的Master节点，而是节点直接通信。DDS是工业级通信标准，支持自动发现节点，系统更健壮，适合分布式多机器人场景。

DDS的核心是一个以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）模型，该模型旨在为分布式异构平台上的进程间提供高效的数据传输。DCPS模型创建了一个可供任何独立应用程序访问的"全局数据空间"，通过类型化接口实现高效数据分发。在DDS架构中，每个发布或订阅数据的进程称为参与者（Participant），这对应到ROS中的一个节点。参与者可以通过类型化接口对全局数据空间进行读写操作。

在这里插入图片描述
上图简要说明了ROS1和ROS2的系统模型。图中左侧，ROS1的实现包括通信系统TCPROS/UDPROS。由于ROS1的实现，这种通信需要一个主进程（在分布式系统中是唯一的）。相比之下，如右侧图所示，ROS2基于DDS，并包含一个DDS抽象层。由于这个抽象层，用户不需要了解DDS的API。这个层次使得ROS2可以拥有更高层次的配置，并优化DDS的利用。此外，由于使用DDS，ROS2不需要主进程。这在容错性方面是一个重要的点。

2. 通信机制：从“固定线路”到“智能物流”

ROS应用程序由独立的计算进程组成，这些进程称为节点（nodes），它们促进了故障隔离、开发速度的提升、模块化和代码复用。节点之间的通信基于发布/订阅模型。在这种模型中，节点通过主题（topic）传递消息进行通信。消息有一个简单的数据结构（类似于C语言中的结构体），由.msg文件定义。节点通过主题名称来识别消息的内容。当一个节点向一个主题发布消息时，另一个节点订阅该主题并利用消息。例如，如下图所示，“Camera”节点将消息发送到“Images”主题。主题中的消息被“Car Detection”节点和“Pedestrian Detection”节点接收。发布/订阅模型被设计为在细粒度的尺度上模块化，适合分布式系统。
ROS通信机制
在ROS1中，上述通信系统作为基于TCPROS和UDPROS的中间件实现，使用TCP和UDP套接字。当订阅节点和发布节点启动时，它们会与主节点交互，主节点收集信息并管理主题，类似于服务器。通过与主节点的XML/远程过程调用（RPC）事务后，订阅节点请求与发布节点的连接，使用约定的连接协议。实际数据（即消息）直接在节点之间传输，不通过主节点。ROS1实现了节点之间的点对点数据传输。
ROS1可选地提供了nodelets，这些nodelets提供了优化数据传输的高效节点组合，避免了TCPROS和UDPROS的使用。nodelet通过传递指针在同一进程中的节点之间实现非序列化的数据传输。ROS2继承了这个选项作为进程内通信，解决了nodelets的一些基本问题（例如，安全内存访问问题）。

ROS2采用DDS作为其通信系统。然而，进程内通信是在没有DDS的情况下执行的。DDS由许多供应商提供，具有多种实现类型。开发人员可以从各种DDS供应商中选择合适的DDS实现。

ROS1：使用自定义协议（TCPROS/UDPROS），实时性和可靠性有限。例如，网络不稳定时可能丢数据。-
ROS2：基于DDS，支持QoS（服务质量）配置，开发者可调整传输策略（如保证数据必达、容忍延迟）。类似物流公司，可根据需求选择“次日达”或“经济件”。

DCPS模型通信机制：

DCPS模型由DCPS实体组成：DomainParticipant（域参与者）、Publisher（发布者）、Subscriber（订阅者）、DataWriter（数据写入器）、DataReader（数据读取器）和Topic（主题）。各进程之间的数据传输是根据服务质量（QoS）策略执行的。

DomainParticipant（域参与者）：DomainParticipant是其他实体的容器，也是服务的入口点。在DDS中，所有应用程序都在一个域内进行通信，这有助于隔离和优化通信。
Publisher（发布者）：Publisher是负责数据发布的对象。Publisher管理一个或多个DataWriter，向一个或多个Topic发布数据。
Subscriber（订阅者）：Subscriber负责接收已发布的数据并使数据可用。Subscriber代表一个或多个DataReader。根据Subscriber，DomainParticipant可以接收并分发不同类型的数据。
DataWriter（数据写入器）：DataWriter是DomainParticipant必须通过Publisher发布数据的对象。DataWriter发布特定类型的数据。
DataReader（数据读取器）：DataReader是附加到Subscriber的对象。通过DataReader，DomainParticipant可以接收和访问数据，其类型必须与DataWriter的类型一致。
Topic（主题）：Topic用于在DataWriter和DataReader之间标识每个数据对象。每个Topic由名称和数据类型定义。
QoS Policy（服务质量策略）：所有DCPS实体都有QoS策略，表示它们的数据传输行为。每个数据传输可以通过许多QoS策略选项，在不同的粒度级别进行配置。下图显示了一个遵循QoS策略的DDS数据传输示例。QoS策略配置了截止时间、历史深度和通信可靠性。

在DCPS模型中，给定类型的数据从一个或多个DataWriter发布到一个Topic（其名称在域内唯一）。一个或多个DataReader通过主题名称识别数据对象，从而订阅该主题。完成此事务后，DataWriter使用实时发布/订阅（RTPS）协议[20]在分布式系统中与DataReader连接。RTPS协议是DDS标准协议，允许来自多个供应商的DDS实现通过抽象和优化传输（如TCP/UDP/IP）进行互操作。RTPS协议灵活，并被定义为利用QoS策略。多个供应商使用UDP和共享内存传输进行通信。然而，在某些情况下，可能需要TCP协议用于发现和数据交换。

在RTPS协议中，DataWriter和DataReader之间的数据传输根据QoS策略执行。每个DCPS实体根据用户指定的唯一QoS策略管理数据样本。DCPS中间件负责基于QoS策略的数据传输。在不考虑详细的传输实现的情况下，DDS用户通过DDS API生成代码作为DomainParticipant，包括QoS策略。这样，用户可以专注于他们的目的，并轻松地确定如何满足实时约束。

3. 实时性

ROS1：实时性差（如机械臂控制难精准同步）。尽管可以通过第三方的实时操作系统来改进，但ROS1本身并不适合进行严格的实时控制。
ROS2：ROS2为实时系统设计，支持更高效的实时性要求。它能够通过一些实时操作系统（RTOS）和特定的DDS配置来提供更高精度的时序控制。

4. 跨平台支持

ROS1：ROS1主要支持Linux操作系统，虽然有一些对Windows和Mac的支持，但并不完美。
ROS2：ROS2增加了对Windows、macOS和Linux的原生支持。它的跨平台能力比ROS1更强，特别是在不同操作系统间的兼容性和部署上有很大改进。

5. 开发与维护

ROS1：ROS1在设计时使用了一些当前已经过时的工具和库，使得它的开发和维护变得复杂。
ROS2：ROS2采用了现代的开发工具和更简洁的设计，使得开发者能够更轻松地进行扩展和维护。ROS2的架构相较于ROS1来说更为模块化和灵活。

6. 多机器人系统与依赖管理

ROS1：在面对多机器人系统和分布式系统时，配置复杂，依赖管理（如第三方库）较麻烦。
ROS2：ROS2在设计上更适合分布式应用，支持多机器人协同工作。并且它提供了更强的安全性（如加密和认证）和更好的网络可靠性。原生支持多机器人通信，依赖管理更规范（类似Python的requirements.txt），构建工具从catkin升级为ament/colcon。

其他：ROS 1 通常使用 Python 2（根据发行版不同），而 ROS 2 使用 Python 3。

ROS2基础使用命令

创建工作区与包

mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
ros2 pkg create my_pkg --dependencies rclcpp std_msgs  # 创建包，依赖ROS2库
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name> #可以生成setup.py package.xml
#注意python版本改动也需要编译才能生效，`setup.py `用来设置node运行入口`entry_points`，以及package name
colcon build --symlink-install
#使用 --symlink-install 参数可以确保 Python 脚本在开发过程中可以直接更新而无需重新安装。

安装colcon

#安装colcon用于管理ros2工作空间
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

编译代码

cd ros2_ws
colcon build  # 编译整个工作区
source install/setup.bash  # 激活环境
colcon build --packages-select <package_name> #编译指定node

source bashfile 和bash bashfile的区别
- 使用 source（或 .）执行脚本时，脚本会在当前 shell 中执行，而不是在子 shell 中。
- 使用 bash 执行脚本时，脚本会在子 shell 中运行。这意味着，所有在脚本中设置的环境变量或其他设置（如 export 的变量、函数等）仅会影响子 shell，并不会影响父 shell（即当前终端会话）。执行完成后，子 shell 会退出，脚本中的更改不会继续影响当前的终端环境。

安装包依赖

#自动安装工作空间下的pkg需要的包：
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
#通过apt安装对应包
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-<pac_name>
#eg:
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rqt-tf-tree
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rqt-tf-tool
#注意有些包 ros-$ROS_DISTRO-<pac_name>只能安装cpp版本，python包需要额外安装
sudo apt-get install python3-<pac_name>
#可用apt list查看包名
#eg:
apt list |grep sensors-msg
sudo apt-get install python3-sensor-msgs

运行节点

ros2 run my_pkg my_node  # 运行名为my_node的节点
ros2 run your_package your_node --ros-args --log-level DEBUG #设置log级别

编译清除

清除编译内容，以及cmake文件

sudo apt install python3-colcon-clean #需要安装colcon clean 工具
colcon clean {packages,workspace}

话题管理

ros2 topic list  # 查看所有话题
ros2 topic echo /chatter  # 订阅话题并打印消息
ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: 'Hello'"  # 发布消息

服务与参数

ros2 service list  # 列出所有服务
ros2 param get <node_name> <param_name>  # 获取某个参数的值
ros2 param set /my_node param_name value  # 修改节点参数

启动多个节点（Launch文件）

创建launch.py文件，使用Python编写启动配置：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_pkg',
            executable='talker',
            name='my_talker'
        ),
        Node(
            package='my_pkg',
            executable='listener',
            name='my_listener'
        )
    ])

运行命令：

ros2 launch my_pkg launch.py

查找包及安装地址

查找包的安装位置：

ros2 pkg prefix <包>
#eg:
ros2 pkg prefix tf2_sensor_msgs

查找包是否安装

ros2 pkg list | grep <包>
#eg:
ros2 pkg list | grep tf2_sensor_msgs

查找包的python版本安装或绑定

find /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages -name "<包名>*"

查找包的安装位置

dpkg -L <包名>
#eg：
dpkg-query -L python3-sensor-msgs

python包的安装地址

/opt/ros//lib/python3.x/site-packages：标准的 ROS 2 Python 包安装路径。ros-${ROS_DISTRO}-pkgxxx 安装路径
/opt/ros//local/lib/python3.x/dist-packages：某些 ROS 2 包或额外的 Python 依赖被安装到的地方。尤其是在使用系统级的 apt 安装时，Python 包可能安装到 dist-packages，而不是默认的 site-packages 路径。

/usr/lib/python3/dist-packages：系统级的 Python 包，通常与 ROS 1 一起使用。pythonx-pkgxxx安装路径，有些ros-${ROS_DISTRO}-pkgxxx不提供python版本（仅与cpp相关包）

tf信息输出

使用 tf2_tools 生成 TF Tree 图形：

#安装工具包：
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-tf2-tools
#生成tf tree pdf：
ros2 run tf2_tools view_frames

可视化查看tf tree：

#安装工具包：
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rqt-tf-tree
#使用`rqt`打开可视化界面，Plugins -> Visualization -> TF Tree  打开tf_tree

通过topic输出tf信息：

ros2 topic echo /tf        # 查看动态 TF 变换，固定的坐标系关系，仅需要广播一次
ros2 topic echo /tf_static # 查看静态 TF 变换‌，动态坐标关系，
ros2 run tf2_ros tf2_echo [父坐标系] [子坐标系]  # 输出两坐标系间的变换关系‌

python 相关

python 包环境变量：PYTHONPATH
python代码中打印：

import sys
print(sys.path)

查看指定包的位置：
pip show 包名

import site
print(site.getsitepackages())


import pkg_resources
print(pkg_resources.get_distribution("包名").location)

‌__name__变量的特性‌：分离脚本与模块功能，允许同一文件兼具脚本及模块两种角色。
Python 每个模块均包含内置变量 __name__，其值取决于模块运行方式：

直接运行脚本时，__name__ 被自动赋值为 ‘main’；
作为模块被导入时，__name__ 值为模块文件名（不含 .py 后缀）‌