PCL综合开发（一）：Qt 5.14 + PCL 1.8.1 +VS 2017环境配置

前言

VS配合PCL开源库可以实现对于点云数据的相关处理，但是一直在编译器界面对点云处理毕竟不是长久之计，尤其是对于项目开发而言，有一个合适的软件界面是必不可少，因此需要对于PCL结合算法+界面进行综合开发。

综合开发的第一步：环境相关配置。

在VS编辑器中对PCL库进行配置相对简单，按照网上的相关教程进行基本就可以实现；头疼的是PCL库在界面开发软件中的配置（笔者使用的为Qt 5），由于PCL自带的VTK预编译的文件中不包含对于Qt的支持，因此想要正常使用，就必须使用Cmake对VTK进行编译。过程中遇到了一堆问题，特此记录，与君共勉。

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本博文拟解决的问题如上所述，主要解决环境配置问题。

一、相关软件

1. Qt 5.14：界面开发软件.

2. PCL 1.8.1：开源点云处理算法库.

3. VS 2017：编译环境.

4. Cmake：编译VTK8.0.0.

二、配置过程

1. 软件安装

建议安装顺序为：VS / Qt —> PCL —> 配置VTK8.0.0.

1）Qt安装，参考博客；

2）PCL下载地址，安装请参考其他博客；

需要强调的是：Qt对于路径敏感，因此对于上述软件的安装位置建议，不要出现中文，不要出现空格，避免意外。

2. 编译VTK8.0.0

因为PCL 1.8.1对应的VTK版本为VTK 8.0.0，因此如果PCL版本为其他时，请选择与之对应的VTK版本进行编译。

1）解压源码，新建Build文件夹，在Cmake中配置好源码位置已经编译位置，点击Configure，选择与你VS版本一致的编译器，注意win32/x64.

2）一段时间后，进行如下配置：

BUILD：勾选BUILD SHARED LIBS，建议取消勾选TESTING和EXAMPLES.

CMAKE：CMAKE_INSTALL_PREFIX设置路径，其为VS编译后生成库文件的地方.

VTK：

勾选VTK_ALL_NEW_OBJECT_FACTORY 和 VTK_DEBUG_LEAKS；

勾选VTK_Group_Qt；

修改VTK_RENDERING_BACKEND为OpenGL2.

3）点击Configure，如下提示出现错误，点击OK.

VTK：修改VTK_QT_VERSION为5；

Ungrouped Entries：D:/SoftWare/Qt/Qt5.14.2/5.14.2/msvc2017 64/bin/qmake.exe，按照上述路径修改为你自己的文件位置.

4）点击Configure，出现如下，确保Ungrouped Entries下的所有Qt的配置路径正确.

再次点击Configure，没有错误，点击Generate.

5）以管理员身份运行VS，打开刚刚生成的解决方案：

在Debug/x64模式下，右键选择ALL_BUILD，点击生成，等待编译，没有错误的话，在选择INSTALL右键生成，即可在CMAKE中指定的路径生成库文件；

调整为Release/x64模式，重复上述步骤.

6）等待完成，即可得到Debug/Release两个版本的库文件，用其替代PCL中的VTK文件夹：

笔者的配置地址为：D:\SoftWare\PCL1.8.1\3rdParty\VTK.

至此配置完成.

总结

如上，完成对于PCL综合开发的环境配置，欢迎批评指正！

站念卿，前思后想；坐念卿，左思右想；眠念卿，朝思暮想；业念卿，苦思冥想 .HDarker