Win10+VS2017+Ceres-Solver-1.13.0配置

一、工作准备

1. VS 2017
2. Cmake
3. Ceres-solover最新版以及早期版本
4. gflags
5. glog
6. Eigen

注：下载后的包如下图所示，解压缩所有包至合适位置，本文以“D:\Program Files (x86)\Ceres-Solver”为例

---

二、编译Ceres以及第三方依赖库

1.编译gflags

1）在合适位置新建gflags_build文件夹，打开Cmake，指定gflags库的源文件地址以及构建目录，点击Config，根据自己情况选择编辑器（VS 2017—Visual Studio 15 2017 x64），如图

再次点击config，没有红框，即配置正确，然后点击generate，生成解决方案

2）打开在gflags_build文件夹下生成的VS工程文件，分别在Release和Debug下，右键ALL_BUILD生成解决方案（每种模式下应各成功生成4个）

2.编译glog（参考以上内容）

1）在合适位置新建glog_build文件夹，打开Cmake，指定glog库的源文件地址以及构建目录，点击Config，根据自己情况选择编辑器，再次点击config，没有红框，即配置正确，然后点击generate，生成解决方案

2）打开在glog_build文件夹下生成的VS工程文件，分别在Release和Debug下，右键ALL_BUILD生成解决方案（每种模式下应各成功生成7个）

3.编译Ceres-solver（参考以上内容）

1）在合适位置新建Ceres_build文件夹，打开Cmake，指定Ceres库的源文件地址以及构建目录，点击Config，根据自己情况选择编辑器，点击确定

2）提示出现错误，需要进行如下更改：勾选EIGENSPARSE，填写下载并解压的Eigen库地址

3）点击Config，填写之前构件gflags和glog的目录，同时指定CMAKE_BUILD_TYPE为Release；Debug

4）点击Config，没有错误，点击Generate生成VS解决方案

5）打开在glog_build文件夹下生成的VS工程文件，分别在Release和Debug下，右键ALL_BUILD生成解决方案（每种模式下应各成功生成13个）

三、配置VS 2017

文件准备

1.新建Ceres文件夹，在其下新建include和lib文件夹，如下图

2. include文件夹下拷入：

1） gflags-build\include\下的gflags文件夹；

2） glog-build\下的glog文件夹；

3） ceres-solver-1.13.0\include\下的ceres文件夹；

4） ceres-build\config\ceres\internal文件下的config.h拷贝到上述include\ceres里的internal文件夹中;

5） eigen-3.3.9\下的Eigen文件夹;

6）glog-build\src\windows下的glog文件夹中log_severity.h复制到…\Include\glog文件夹下；

注：gflags-build、glog-build是编译后的目录，ceres-solver-1.13.0、eigen-3.3.9是解压缩目录

3.lib文件夹下拷入：

1）gflags-build\lib\Debug下的gflags_nothreads_static.lib和gflags_static.lib；

2）glog-build\Debug下的glog.lib；

3）ceres-build\lib\Debug下的ceres-debug.lib；

VS 配置

1. 新建VS工程-空项目，打开项目属性（或新建项目属性表）

2. VC++目录，在包含目录输入include地址；在库目录输入lib目录
   

3. C/C++ 附加包含目录输入输入include地址
   

4. 链接器-输入-附加依赖项输入lib下的库名称
   
   

5. 保存，配置完成

四、测试

#include <ceres\ceres.h>
#include <glog\logging.h>
using ceres::AutoDiffCostFunction;
using ceres::CostFunction;
using ceres::Problem;
using ceres::Solver;
//using ceres::Solve;

struct CostFunctor {
	template <typename T>
	bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
		residual[0] = T(10.0) - x[0];
		return true;
	}
};

int main(int argc, char** argv) {
	google::InitGoogleLogging(argv[0]);
	// The variable to solve for with its initial value.
	double initial_x = 5.0;
	double x = initial_x;
	// Build the problem.
	Problem problem;
	// Set up the only cost function (also known as residual). This uses
	// auto-differentiation to obtain the derivative (jacobian).
	CostFunction* cost_function =
		new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
	problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x);
	// Run the solver!
	Solver::Options options;
	options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
	options.minimizer_progress_to_stdout = true;
	Solver::Summary summary;
	Solve(options, &problem, &summary);
	std::cout << summary.BriefReport() << "\n";
	std::cout << "x : " << initial_x
		<< " -> " << x << "\n";
	return 0;
}

出现如下结果说明配置成功

---

总结

以上就是Win10 VS2017 Ceres-Solver 1.13.0配置说明

欢迎批评指正！

他们说 青山是否妩媚 还须看青山是谁. 可我摇头 我见众生皆草木 唯你是青山 .HDarker