ROS下的自主导航机器人软硬件设计

最新推荐文章于 2024-09-07 21:06:58 发布
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文章标签： 机器人 ROS 机器人 导航 ZED ROS navigation 导航
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41745943/article/details/107173572
版权
本文详述了一款ROS下基于Nvidia TX2的机器人软硬件设计，涵盖了环境配置、硬件选型（包括Velodyne VLP-16激光雷达、ZED2摄像头等）、自主导航软件框架的构建、ROS分布式通讯方法以及ZED摄像头和激光雷达的使用。文章还提及了通过gazebo进行仿真，并分享了在通讯和配置过程中遇到的问题及解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

作者这段时间参与了ROS下的机器人软硬件设计，虽然有许多不足的地方，但还是想写下这篇文章作为记录，供有需要的同好参考，如有错误的地方请批评指正。

环境篇

主要环境准备如下：

  1. 工控机:ubuntu16.04
  2. ROS: kinetic
  3. Nvidia TX2:JetPack3.3
  4. Nvidia TX2:CUDA9

硬件篇

主要硬件选型如下：

  1. 工控机:研华UNO-2484G-6731AE/i7-6600U
  2. 控制站计算机:Thinkpad T560
  3. 激光雷达: Velodyne16线激光雷达 VLP-16
  4. 摄像头:ZED2、ZED
  5. 数传设备：Rocket-M2
  6. 机械臂:Kinova
  7. 电机:MAXON电机
  8. 电机驱动器:Elmo
  9. GNSS接收机：Novatel OEM719、Novatel OEM718d
  10. 惯导元件：SBG Ellipse E
  11. 图像处理器：Nvidia TX2
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