ROS下的自主导航机器人软硬件设计

最新推荐文章于 2023-08-31 21:12:42 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2023-08-31 21:12:42 发布
阅读量1.4k 收藏 8
点赞数 3
文章标签： 机器人 ROS 机器人 导航 ZED ROS navigation 导航
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41745943/article/details/107173572
版权

目录

前言

作者这段时间参与了ROS下的机器人软硬件设计，虽然有许多不足的地方，但还是想写下这篇文章作为记录，供有需要的同好参考，如有错误的地方请批评指正。

环境篇

主要环境准备如下：

  1. 工控机:ubuntu16.04
  2. ROS: kinetic
  3. Nvidia TX2:JetPack3.3
  4. Nvidia TX2:CUDA9

硬件篇

主要硬件选型如下：

  1. 工控机:研华UNO-2484G-6731AE/i7-6600U
  2. 控制站计算机:Thinkpad T560
  3. 激光雷达: Velodyne16线激光雷达 VLP-16
最低0.47元/天 解锁文章
弥渡98
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
SBG-ellipse-N惯导资料.rar
11-24
SBG-ellipse-N惯导资料
开元的自主导航、建图、路径规划、多机器人、等资源汇总
qq_41938005的博客
08-19 1159
1,机械狗楼梯建图 https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping ２，visual-inertial mapping framework https://github.com/ethz-asl/maplab ３，icp mapping https://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mapping https://github.com/ethz-asl/libpointmatcher 4 3d mapping https://g
SBG ellipse A（IMU）在Ubuntu18.04中输出ROS格式数据
最新发布
weixin_43886312的博客
08-31 241
SBG ellipse A（IMU）在Ubuntu18.04中输出ROS格式数据
基于STM32读取SBG Ellipse A型号惯导数据
qq_31736703的博客
10-08 4009
之前在飞控上用的都是mpu6050，但AUV在执行任务时主要在水下环境，收不到GPS信号，因此对INS的精度要求较高，在姿态解算时要考虑地球自转等因素，因此需要一款惯导器件能够感受到地球自转，经测量，SBG公司生产的Ellipse A并不能满足要求。下面介绍一下采集系统的软件架构。 组合导航系统需要同时采集多种传感器，进行多传感器融合，以提高导航系统精度。初步准备用SBG和GPS进行融合，将GP...
3 硬件部分准备
jiqixiaocao的博客
05-12 870
3.1 本课程机器人的功能 本课程所要创建的机器人，要完成以下功能。 （1）电脑控制机器人移动 （2）手机控制机器人移动 （3）机器人图传 （4）建立地图 （5）自动导航 3.2 需要准备的硬件 （1）运算主机 可以选择笔记本电脑、树莓派、英伟达Jetson、工控机（如:英特尔NUC11猎豹峡谷等）。主要承担机器人的运算工作。 （2）底盘 1）控制板（搜索关键词：Arduino Nano） 选择Arduino Nano微控制板。实现电机的控制功......
ROS2学习——（ROS2节点node）
Siva5的博客
06-01 1654
节点（node）在ROS2中是发布和接收消息的主体，每个节点都是负责一个单一的模块用途，（如一个节点用于控制车轮电机，一个节点用于控制激光测距仪），每个节点都可以通过主题（topic）、服务（service）、动作（action）、或参数（parameter）向其他节点发送和接受数据。节点、主题、服务、动作和参数的关系见图：一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点（node）组成，在ROS2中，单个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点，如turtlesim包含节点：（1）ros
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）
热门推荐
zbr794866300的博客
08-12 4万+
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。 测试系统：ubuntru16.04 x64 Ro...
在gmapping利用自己的传感器（velodyne16）建立地图出现的问题
L
04-22 4346
[ WARN] [1524398334.103967993]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00gmapping建立地图需要两个信息：里程计信息/TF/传感器信息：/scan等但是在建立地图的过程中出现了以上问题。其中的可能原因是TF转换的错误。确保自己的传感器的信息的Fram是正确的，如果你的传感器数据已经可以输入到计算机中了，用rosto...
机器人操作系统(ROS)浅析
05-23
机器人操作系统(ROS)浅析,从基础讲解ROS的相关知识。帮助你理解ROS框架，运行机制。
ROS--基于机器人操作系统设计与实现
gezongbo的博客
08-18 6061
摘 要：近年来，机器人领域取得了举世瞩目的进展。性价比较高的机器人平台，包括地面移动机器人、旋翼无人机和类人机器人等，得到了广泛应用。更令人感到振奋的是，越来越多的高级智能算法让机器人的自主等级逐步提高。尽管如此，对于机器人软件开发人员来说，仍然存在着诸多挑战[1]。主要介绍一个软件平台，即机器人操作系统（Robot Operating System, 或简称 ROS）[2]，它可以帮助提高机器人软件的开发效率。 关键词：ROS；机器人；工具； 1 选题背景 随着技术的发展及人们需求的提高，机器人集成了越
基于ROS的机器人自主导航系统设计.pdf
08-14
基于ROS的机器人自主导航系统设计.pdf
基于ros的多机器人仿真项目（导航、编队）
06-06
基于ros的多机器人仿真（导航+编队）包含urdf文件，详细请参考项目笔记（包含导航、编队原理介绍，详细配置过程）： 1、《如何在Gazebo中实现多机器人仿真》 ： https://www.guyuehome.com/4889 2、《基于ROS的多...
navigation-hydro-devel.zip_IMU_ROS_ROS IMU_机器人ros_自主导航
07-14
机器人操作系统ROS经典的导航程序，配合激光测距仪，IMU可实现小车自主导航。
基于ROS的自主家庭陪伴机器人设计.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
ROS理论与实践_6.机器人SLAM与自主导航_代码.rar
04-10
ROS理论与实践_6.机器人SLAM与自主导航_代码.
快速低成本搭建ROS机器人平台（一）
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
08-28 2万+
如何低成本快速搭建ROS机器人平台？（硬件部分-方案一） 方案一：两轮差速小车 一、成品预览： 完成后的大致样子如下：不唯一（根据每个人的具体选材而定） 二、材料清单 需要制作或者购买以下材料：硬件小白建议时间紧急建议直接购买 平衡小套件包含： 买整体小车套件的好处：器件验证没问题、一次性购买方便、线材完备 三、全新器件淘宝连接： 对比之后给大家推荐的：这个平衡小车套件的店性价比较高 平衡小车套件：淘宝链接 主控板细节： 树莓派：淘宝链接 万向轮：淘宝链接 亚克力板：淘宝链接 螺丝配件：淘宝
如何构建基于ROS的自主建图和导航机器人
Robin's Home
04-09 3919
ROS已经提供了建图，导航，定位等一系列功能包，如何基于ROS构建一个移动机器人呢？ ROS的官方文档已经有非常详细的说明，可以参见http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup。 但是，对于刚入门的新人，还是有一些难懂。 本文将在这里做一个概要性的总结。 基于具体的机器人需求，假设我们只使用激光雷达和IMU传感器，搭建一个在固定场景工...
SLAM导航机器人零基础实战系列：（四）差分底盘设计——1.stm32主控硬件设计
小虎哥哥爱学习-CSDN
02-19 4559
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——1.stm32主控硬件设计 摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案...
ROS机器人驱动板（含原理图以及PCB）已经打板测试且正在使用
weixin_41407439的博客
07-29 3508
已经绘制好 ROS机器人驱动板，平衡小车驱动板，大功率电机驱动板 ROS机器人驱动板，ROS机器人控制板，电机驱动板，板子是给大功率ros小车设计的，也可以用于平衡小车以及多种智能车的用途，引出了四个电机编码器一体接口，减少繁琐的的接线采用了stm32f103zet6为控制器，144引脚，硬件资源足够，电机驱动采用的是btn7971B芯片，功率足够大，可以载人，可以驱动24V电机，可以驱动大电流电...
ros自动建图导航车的软硬件架构
04-30
ROS自动建图导航车的软硬件架构是由若干个模块组成的。硬件架构包括车身、传感器和控制模块。车身通常配备有驱动、方向盘、车轮等元件，通过电动机驱动器可以实现行进、转弯、停车等动作。传感器主要包括激光雷达、...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值