ROS学习笔记(实践一)--英特尔D435i深度相机调试

1.安装环境

ubuntu：ubuntu18.04（ubuntu16.04）
ROS：melodic（kinetic）
注：ubuntu16依旧适用

2.安装SDK–对应ROS的安装包依赖这个SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

这个链接通常下载的很慢，建议从码云下载。将下载下的文件解压考到/home下，直接进去打开终端。

#安装依赖
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
#安装权限脚本
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
#编译安装，这个要在 librealsense目录(下
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

进入librealsense/build/examples/capture，测试效果：

./rs-capture 

realsense-viewer   #这是一个GUI

刚打开的界面

设置一下：

3.ROS包的安装

安装ROS包前要先安sdk
ROS有官方的包只需要安装：

//melodic
sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt install ros-melodic-realsense2-description
//kinetic
sudo apt install ros-kinetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-kinetic-realsense2-description

以下语句不能同时执行：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch     #发布图片
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud   #发布点云
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=colorizer   #发布彩色深度图

现在执行第三句，用rqt_image_view查看图片。
RGB图片

深度图片：

查看点云：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
rosrun rviz rviz

在使用下面的指令可能会出先错误：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
error：
Resource not found: rgbd_launch
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/mue/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
The traceback for the exception was written to the log file

解决：

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch