Linux 内存共享 进程通信

本文前半部分实现两个C 语言程序之间的通信，尊重原创，请看这篇博客（https://blog.csdn.net/ljianhui/article/details/10253345）。后半部分实现ROS和其他程序通信，方便实现一些无法嵌入ROS的程序。

一、C语言进程通信

// shmdata.h
#ifndef _SHMDATA_H_HEADER
#define _SHMDATA_H_HEADER
 
#define TEXT_SZ 2048
 
struct shared_use_st
{
	int written;//作为一个标志，非0：表示可读，0表示可写
	char text[TEXT_SZ];//记录写入和读取的文本
};
 
#endif

// shmread.c
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/shm.h>
#include "shmdata.h"
 
int main()
{
	int running = 1;//程序是否继续运行的标志
	void *shm = NULL;//分配的共享内存的原始首地址
	struct shared_use_st *shared;//指向shm
	int shmid;//共享内存标识符
	//创建共享内存
	shmid = shmget((key_t)1234, sizeof(struct shared_use_st), 0666|IPC_CREAT);
	if(shmid == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmget failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	//将共享内存连接到当前进程的地址空间
	shm = shmat(shmid, 0, 0);
	if(shm == (void*)-1)
	{
		fprintf(stderr, "shmat failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	printf("\nMemory attached at %X\n", (int)shm);
	//设置共享内存
	shared = (struct shared_use_st*)shm;
	shared->written = 0;
	while(running)//读取共享内存中的数据
	{
		//没有进程向共享内存定数据有数据可读取
		if(shared->written != 0)
		{
			printf("You wrote: %s", shared->text);
			sleep(rand() % 3);
			//读取完数据，设置written使共享内存段可写
			shared->written = 0;
			//输入了end，退出循环（程序）
			if(strncmp(shared->text, "end", 3) == 0)
				running = 0;
		}
		else//有其他进程在写数据，不能读取数据
			sleep(1);
	}
	//把共享内存从当前进程中分离
	if(shmdt(shm) == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmdt failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	//删除共享内存
	if(shmctl(shmid, IPC_RMID, 0) == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmctl(IPC_RMID) failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	exit(EXIT_SUCCESS);
}

// shmwrite.c
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/shm.h>
#include "shmdata.h"
 
int main()
{
	int running = 1;
	void *shm = NULL;
	struct shared_use_st *shared = NULL;
	char buffer[BUFSIZ + 1];//用于保存输入的文本
	int shmid;
	//创建共享内存
	shmid = shmget((key_t)1234, sizeof(struct shared_use_st), 0666|IPC_CREAT);
	if(shmid == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmget failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	//将共享内存连接到当前进程的地址空间
	shm = shmat(shmid, (void*)0, 0);
	if(shm == (void*)-1)
	{
		fprintf(stderr, "shmat failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	printf("Memory attached at %X\n", (int)shm);
	//设置共享内存
	shared = (struct shared_use_st*)shm;
	while(running)//向共享内存中写数据
	{
		//数据还没有被读取，则等待数据被读取,不能向共享内存中写入文本
		while(shared->written == 1)
		{
			sleep(1);
			printf("Waiting...\n");
		}
		//向共享内存中写入数据
		printf("Enter some text: ");
		fgets(buffer, BUFSIZ, stdin);
		strncpy(shared->text, buffer, TEXT_SZ);
		//写完数据，设置written使共享内存段可读
		shared->written = 1;
		//输入了end，退出循环（程序）
		if(strncmp(buffer, "end", 3) == 0)
			running = 0;
	}
	//把共享内存从当前进程中分离
	if(shmdt(shm) == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmdt failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	sleep(2);
	exit(EXIT_SUCCESS);
}

将以上三个文件放在同一文件夹下，编译并运行。

gcc -o shmwrite.exe shmwrite.c -lm
gcc -o shmread.exe shmread.c -lm

在两个终端分别运行

./shmread.exe				# 在一个终端运行
./shmwrite.exe				# 在另一个终端运行，并按照提示输入

结果如下：

二、ROS与其他进程通信

文件路径：
/home/geng/catkin_ws/src/shm/src/shmdata.h
/home/geng/catkin_ws/src/shm/src/shmread.cpp
/home/geng/test/shmwrite.c

注意：geng 需要换成您自己的用户名！

// shmdata.h
#ifndef _SHMDATA_H_HEADER
#define _SHMDATA_H_HEADER
 
#define TEXT_SZ 2048
 
struct shared_use_st
{
	int written;//作为一个标志，非0：表示可读，0表示可写
	char text[TEXT_SZ];//记录写入和读取的文本
};
 
#endif

// shmread.cpp
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/shm.h>
#include "shmdata.h"
 
int main()
{
	int running = 1;//程序是否继续运行的标志
	void *shm = NULL;//分配的共享内存的原始首地址
	struct shared_use_st *shared;//指向shm
	int shmid;//共享内存标识符
	//创建共享内存
	shmid = shmget((key_t)1234, sizeof(struct shared_use_st), 0666|IPC_CREAT);
	if(shmid == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmget failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	//将共享内存连接到当前进程的地址空间
	shm = shmat(shmid, 0, 0);
	if(shm == (void*)-1)
	{
		fprintf(stderr, "shmat failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	printf("\nMemory attached at %X\n", (int)shm);
	//设置共享内存
	shared = (struct shared_use_st*)shm;
	shared->written = 0;
	while(running)//读取共享内存中的数据
	{
		//没有进程向共享内存定数据有数据可读取
		if(shared->written != 0)
		{
			printf("You wrote: %s", shared->text);
			sleep(rand() % 3);
			//读取完数据，设置written使共享内存段可写
			shared->written = 0;
			//输入了end，退出循环（程序）
			if(strncmp(shared->text, "end", 3) == 0)
				running = 0;
		}
		else//有其他进程在写数据，不能读取数据
			sleep(1);
	}
	//把共享内存从当前进程中分离
	if(shmdt(shm) == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmdt failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	//删除共享内存
	if(shmctl(shmid, IPC_RMID, 0) == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmctl(IPC_RMID) failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	exit(EXIT_SUCCESS);
}

// shmwrite.c
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/shm.h>
#include "/home/geng/catkin_ws/src/shm/shmdata.h"  // /geng需要换成自己的用户名
 
int main()
{
	int running = 1;
	void *shm = NULL;
	struct shared_use_st *shared = NULL;
	char buffer[BUFSIZ + 1];//用于保存输入的文本
	int shmid;
	//创建共享内存
	shmid = shmget((key_t)1234, sizeof(struct shared_use_st), 0666|IPC_CREAT);
	if(shmid == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmget failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	//将共享内存连接到当前进程的地址空间
	shm = shmat(shmid, (void*)0, 0);
	if(shm == (void*)-1)
	{
		fprintf(stderr, "shmat failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	printf("Memory attached at %X\n", (int)shm);
	//设置共享内存
	shared = (struct shared_use_st*)shm;
	while(running)//向共享内存中写数据
	{
		//数据还没有被读取，则等待数据被读取,不能向共享内存中写入文本
		while(shared->written == 1)
		{
			sleep(1);
			printf("Waiting...\n");
		}
		//向共享内存中写入数据
		printf("Enter some text: ");
		fgets(buffer, BUFSIZ, stdin);
		strncpy(shared->text, buffer, TEXT_SZ);
		//写完数据，设置written使共享内存段可读
		shared->written = 1;
		//输入了end，退出循环（程序）
		if(strncmp(buffer, "end", 3) == 0)
			running = 0;
	}
	//把共享内存从当前进程中分离
	if(shmdt(shm) == -1)
	{
		fprintf(stderr, "shmdt failed\n");
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	sleep(2);
	exit(EXIT_SUCCESS);
}

运行效果：