ROS开发(一)
- 创建工空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
- 编译
回到创建项目文件夹的根目录,即是:catki_ws
catkin_make
编译完后回有如下的三个文件夹,
这还没有编译完成,还缺install这两个文件夹,需要输入如下命令
catkin_make install
编译完成后会出现下面这几个文件夹
- 创建功能包
命令:catkin_create_pkg <package_name> [depend1
] [depend2] [depend3] 第一个参数是功能包的命名,后面三个参数的是依赖项
cd src
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
看到如图的显示就说明创建成功了
看一下src文件夹就会出现刚刚创建的test_pkg的功能包
然后有回到项目根目录进行catkin_make就会看到编译之前创建的test_pkg功能包
接着source一下
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH