Jetson Nano的U盘启动烧录镜像eMMC与安装依赖组件(Jetbotmini)

寅恪光潜

已于 2023-03-14 10:38:43 修改

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分类专栏：机器人操作系统（ROS）文章标签： Jetson Nano eMMC烧录 U盘烧录Jetsonmini 烧录跳线帽短路帽 Powered by 金山文档

于 2023-03-14 10:09:16 首次发布

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eMMC(embedded Multi Media Card,嵌入式多媒体卡)版本的烧录方法，eMMC简单来说也是一种SD卡，只不过是焊接在主板上。

在一块干净的板子上面烧录，一般是下面三个步骤，做完之后就跟电脑使用U盘来启动系统一样，当然更像是Windows To Go

烧录三大步骤：烧录核心板的系统、烧录eMMC引导、烧录U盘镜像

1、 Jetson Nano的核心板的系统版本和U盘的系统版本要对应(比如U盘已经烧录了V4.5.1版本，那么Jetson Nano核心板的系统版本也必须是V4.5.1，否则无法USB启动)
2.、USB启动的思路是先启动核心板里的系统，再由核心板的系统引导到U盘上启动。
3.、核心板里的系统需要使用SDKManager来烧录系统，U盘里的系统需要使用 Win32DiskImager来烧录。

在烧录之前，如果使用的是Windows系统，可以安装虚拟机加载Linux镜像来做下面的操作，VMware16pro虚拟机的安装

1、烧录核心板的系统

Ubuntu操作系统，我这里使用虚拟机加载的系统，我们打开浏览器进入https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack，来到"NVIDIA SDK Manager 方式"这个地方，点击"如果您使用的是 JETSON ORIN 或 XAVIER 开发者套件 >"，点击"下载NVIDIA SDK Manager"

将跳转到https://developer.nvidia.com/drive/sdk-manager这个页面，本人是Ubuntu系统所以选择.deb格式，https://developer.nvidia.com/sdkmanager_deb

下载好了之后来到这个目录，安装SDK Manager(注意自己下载的名称，版本号会随着更新而变化)

sudo dpkg -i sdkmanager_1.9.1-10844_amd64.deb

如果报错找不到依赖文件，输入以下命令：

sudo apt --fix-broken install

打开SDKManager，Jetson Nano连接虚拟机Ubuntu18.04。此时需要让Jetson Nano进入到REC刷机模式(将跳线帽[某宝100个包邮才2块多钱]连接到FC REC和GND这两个引脚，也就是连接到核心板下方载板的第二和第三个引脚)【跳线帽就是内置一根导线，让这两个针脚短路连接，所以也叫做短路帽】这两个引脚的意思是，Recovery恢复和Ground接地。

将HDMI显示屏、鼠标、键盘和microUSB数据线连接到Jetson Nano上，最后再接入电源。由于上一步已经将跳线帽连接到FC REC和GND引脚，所以上电开机后会自动进入REC刷机模式。

在SDKManager软件选择Target Hardware为Jetson Nano modules，Linux JetPack。其中DeepStream可选，这个看自己需要是否勾选

如果在Target Hardware显示未连接状态，请确认设备是否进入REC刷机模式并连接上虚拟机，然后刷新。这里注意一下使用虚拟机需要把设备设置为连接到虚拟机上。

如果没弹出提示，可以在虚拟机的右下角手动连接：找到NVIDIA APX后点击连接到虚拟机。颜色亮了表示已连接到虚拟机。

默认会勾选Jetson OS和Jetson SDK Components，表示刷入系统和SDK，可以单独选系统OS或者软件SDK，但是单独刷入软件SDK前需要保证已经刷入系统OS(由于Jetson Nano自带的eMMC容量只有16G，所以安装不了SDK，只能选择刷入OS系统)

文件下载路径保持默认就好，勾选协议，点击下一步。输入虚拟机的密码。此时SDKManager会先下载需要烧录的文件，等待烧录文件下载完成即可开始烧录系统。

等待系统OS烧录完成后，Jetson Nano会自动重启进入系统，此时需要根据系统提示设置系统的基本功能，比如用户名与密码等!

最后需要注意：烧录完系统后，请将FC REC和GND之间的跳线帽拔掉。

2、烧录eMMC引导

这个烧录同样是在Ubuntu系统完成！

Jetson Nano连接虚拟机，准备好Jetson nano主板，跳线帽，显示屏，鼠标键盘等。

让Jetson Nano进入系统REC刷机模式(将跳线帽连接到FC REC和GND引脚，也就是连接到核心板下方载板的第二和第三个引脚)

将HDMI显示屏、鼠标、键盘连接到Jetson Nano上，再接入电源，最后插入microUSB数据线。

正常情况下，插入microUSB数据线后会弹出窗口，选择连接到虚拟机。

将Jetson_Boot_USB.tar.gz文件传入Ubuntu 18.04系统，并打开终端运行解压命令。

tar xzvf Jetson_Boot_USB.tar.gz

解压后进入到Jetson_Boot_USB文件夹：

cd Jetson_Boot_USB

ls查看目录里的文件列表

运行烧录eMMC引导文件的命令

sudo ./flash.sh -r jetson-nano-devkit-emmc mmcblk0p1

最后等待文件烧录进入eMMC上，成功会提示

The target t210ref has been flashed successfully. Reset the board to boot from internal eMMC

如果出现错误信息，请确认Jetson Nano是否正常连接，并且进入刷机模式，重新按照第一步进行连接。

烧录完成后，请拔掉Jetson Nnao的跳线帽，再插入U盘，重新上电开机。

3、烧录U盘镜像

这个直接就在Windows环境即可

烧录U盘系统的方式的与烧录TF卡系统的流程是一样的，准备的U盘建议大于32G，本次烧录U盘的步骤不需要Jetson Nano参与。

首先格式化U盘，使用SDFormatter，这里注意一定不能选错Drive。如果U盘里已经有烧录过系统的，可能第一次格式化会出错，再执行一次就可以了。

解压下载的系统镜像压缩文件(Jetbot_mini_Jetson_20220822_IMG.rar)，得到.img格式的镜像文件，将U盘插入电脑USB口，运行Win32DiskImager工具

选择上面解压的镜像文件Jetbot_mini.img和U盘，然后点击写入，就开始烧录系统了。

烧录结束后会弹出完成对话框，说明安装就完成了，如果不成功，请关闭防火墙一类的软件，重新插入U盘进行烧录。请注意安装完，Windows系统下看到U盘分成多个分区并且无法点击进入，这是正常现象，因为Linux下的磁盘分区Windows下是看不到的！

烧录成功后系统可能会因为无法识别分区而提示格式化分区，不要格式化！不要格式化！不要格式化！点击取消，然后弹出U盘，最后将U盘插入到Jetson Nano主板的USB口上。

至此就完成了对JetsonNano主板的系统安装，接下来我们安装一些无人车需要的组件。

安装jetbotmini组件

安装前一般更新源，在做AI项目前建议先做如下两个步骤的操作，避免安装一些库时会找不到安装地址，导致后面频繁出错。

sudo apt-get update
sudo apt-get full-upgrade
#安装nano编辑器
sudo apt-get install nano

1、安装pip

sudo apt-get install python3-pip python3-dev
python3 -m pip install --upgrade pip #升级pip

这里需要修改pip3文件：

sudo nano /usr/bin/pip3

将下面这段内容

from pip import main
   if __name__ == '__main__':
        sys.exit(main())

修改为

from pip import __main__
if __name__ == '__main__':
    sys.exit(__main__._main())

修改之后ctrl+s保存，然后ctrl+x退出即可

pip3 -V

这里我修改之后报错：AttributeError: module 'pip.__main__' has no attribute '_main'

所以我这里还是没有修改，查看版本号pip3 -V，是否升级成功

pip3 -V
'''
WARNING: pip is being invoked by an old script wrapper. This will fail in a future version of pip.
Please see https://github.com/pypa/pip/issues/5599 for advice on fixing the underlying issue.
To avoid this problem you can invoke Python with '-m pip' instead of running pip directly.
pip 21.3.1 from /home/yahboom/.local/lib/python3.6/site-packages/pip (python 3.6)
'''

python3 -m pip --version
#pip 21.3.1 from /home/yahboom/.local/lib/python3.6/site-packages/pip (python 3.6)

2、安装Jetbotmini依赖包

下面是Jetbotmini正常运行是需要安装的包：

依赖包	版本
Adafruit-GPIO（本地安装）	1.0.4
Adafruit-MotorHAT（本地安装）	1.4.0
Adafruit-PureIO	0.2.3
Adafruit-SSD1306（本地安装）	1.6.2