jetsonNano烧录Ubuntu20.04镜像使用ROS2

本来想要参考Jetson nano升级Ubuntu20.04来进行升级。
但是此过程也有大坑，我的目的是，除了升级Ubuntu20.04，在上面使用ROS2，我还希望我写的代码可以使用上Pytorch。

方式一（未成功）

1. 按照上面的教程可以正常升级为Ubuntu20.04，但要注意一定要执行sudo apt-get purge chromium-*，这个并不是作者所说的用的不多，而是升级过程中会牵扯到snap，否则后面无法正常升级结束。其余按照作者的流程即可。
2. 我想我们都是从nvidia官方下载的jetsonNano最新的镜像jetson-nano-jp461-sd-card-image吧，这个jetpack是4.6.5，但是从Nvidia Pytorch安装的Compatibility Matrix兼容表格来看，jetpack要求是4.6.1，为此我尝试使用Nvidia官方的sdk manager工具来刷写jetpack（但其实没有什么用，和直接下载sd卡镜像然后烧录一样）

方式二

这里Ubuntu20.04镜像有好心人配好的镜像，还有ROS2安装的教程。我尝试下载了两个镜像JetsonNanoUb20_bare.img.xz和JetsonNanoUb20_3b.img.xz，使用Pi imager和 balenaEtcher烧录均不成功，最后JetsonNanoUb20_3b.img.xz使用Win32DiskImager烧录成功。
这个环境自带pytorch
上电之后首先安装jtop工具

sudo pip3 install -U jetson-stats

配置cuda环境

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin${PATH:+:${PATH}} 
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}} 
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda 

这个时候可以使用nvcc -V和jetson_release 验证了
结果如下：
验证Pytorch可以正常使用

安装分区工具
sudo apt-get install gparted

安装gazebo
sudo apt install ros-foxy-gazebo-*

安装XACRO
sudo apt install ros-foxy-xacro