rosbridge使用案例心得总结之_第10篇跑通USB 图像python opencv视频流数据显示

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简介：

一、启动服务端接口

二、安装usb-cam

三、新建python3 脚本

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简介：

        由于工作的需要，要将服务端的视频通过局域网或有限网将视频流传输给前端用于监控或查看图像数据，这里服务端是ros系统下运行USB摄像头通过话题的方式将数据实时传输给前端。这里采用python3 实现，相比web直接调取接口显示来说，在Windows上 非ros系统来说，采用roslibpy库来实现与ros系统话题的订阅。目前这方面的资料相对来说比较少，关于python的实现费了不少时间解决bug,特此记录下来。

一、启动服务端接口

//这个是通用的消息网络通信节点，即ros与非ros的消息传递接口
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
roslaunch web_video_server web_video.launch
rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

二、安装usb-cam

这一步主要是服务端启动USB摄像头ros话题节点并发布/usb_cam/image_raw 摄像头图像话题。

 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

三、新建python3 脚本

一开始我是直接采用：cv2.imdecode()这个函数直