3D激光雷达与轮式里程计内外参标定

guanyinsama/odom_lidar_calibration: 多线激光雷达与轮速计标定(运动学方程) (github.com)

外参：

主要参照手眼标定 

传感器标定之手眼标定（一） - 知乎 (zhihu.com)

遇到一个题目是激光雷达（Tw_laser）和里程计(Todom_b)的坐标系不同，求Tb_laser，一开始我以为不可以，必须得把坐标系都统一到同一个坐标系底下，但最后是无所谓的。

由粗到精学习LVI-SAM（二） 基础：多传感器内外参标定原理 - 知乎 (zhihu.com)

 

按照数理公式来看，图中T_agv(k)_laser(k+1)是有两条路径：

一条是T_agv(k)_laser(k+1) = T_agv(k)_agv(k+1) * T_agv(k+1)_T_laser(k+1)

一条是T_agv(k)_laser(k+1) = T_agv(k)_T_laser(k) * T_laser(k)_T_laser(k+1),

其中，T_agv(k+1)_T_laser(k+1)和T_agv(k)_T_laser(k)都是待求量X，所以是

T_agv(k)_agv(k+1) * X = X * T_laser(k)_T_laser(k+1)，即手眼标定的AX =XB，

其中T_agv(k)_agv(k+1) = (T_odom_agv(k) ).inverse() * T_odom_agv(k+1),

 T_laser(k)_T_laser(k+1) = (T_w_laser(k) ).inverse() * T_w_laser(k+1),都是已知量了。

AX= XB怎么求？