Ubuntu16.04 ORB-SLAM2实现（kinect V1/ROS）

1. 构建工作空间【非常重要的一步】

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

　　将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到~/.bashrc中去

2. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

3. 安装eigen3.2

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 下载源码包

• 进入目录，mkdir build
• cd build
• cmake ..
• make
• sudo make install

4. 安装g2o

cd ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/

• mkdir build
• cd build
• cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
• make

5. 安装DBoW2

cd ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2

• mkdir build
• cd build
• cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
• make

6. 安装BLAS和LAPACK

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev

7. 构建ORB_SLAM2库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

8. 在~/.bashrc添加路径

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lzp/catkin_mono_orb/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

9. 在ORB_SLAM2文件夹编译

mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

10.编译功能包

• export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:ORB_SLAM_PATH/ORB_SLAM@?Examples/ROS
•  
• ./build_ros.sh
• source ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash

 

c++:internal compiler error:killked(program cclplus)　解决办法

　　我们有时候在ubuntu中安装相关应用，尤其是在嵌入式移动设备上，很容易出现显存不足的情况，比如博主使用的firefly3399的开发板在编译caffe的时候就出现了这个问题，那么下面就给出解决的办法．

１．设置交换空间的大小

　　sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=32   

     这里我的count设置的32，因为我之前设置成16依旧有问题，所以建议设置大点，因为后面可以回收这部分空间的

2.创建交换空间文件

　　sudo mkswap /swapfile

３．开启交换空间

      sudo swapon /swapfile

 

此时你就可以重新编译你的文件了，当编译完成后，回收这部分临时的交换空间

１．先关闭交换空间

　　sudo swapoff /swapfile

２．删除交换空间

　　sudo rm /swapfile