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机器人学
Vic_Hao
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人奇异点
机器人奇异点造成的结果:机械臂自由度减少,无法实现某些运动。某些关节角速度趋向于无穷大,导致失控。无法求解逆运算。原创 2018-05-16 21:01:51 · 6978 阅读 · 1 评论 -
逆运动学求解
解析法(Analytical Solution) 顾名思义是用代数或几何方法直接求解。通常随着自由度上升,求得解析解的难度也越来越大,对于冗余机械臂还需要从几个解中选择合适的解。这种方法通常用在特定几何结构的机械臂,并且有特定的关节位置求解顺序。下由于解析解法不具有通用性,我们后面不再详述。优化法(Optimization-based Solution) 是把问题转化为一个优化问题求数值解...原创 2018-09-04 14:07:57 · 15213 阅读 · 0 评论 -
雅可比矩阵
雅可比矩阵(Jacobian Matrix)描述的是机器人操作空间速度与关节空间速度之间的线性变换。 x˙=J(θ)θ˙x˙=J(θ)θ˙\dot{x}=J(\theta )\dot{\theta}原创 2018-09-04 14:24:56 · 2712 阅读 · 0 评论 -
机械臂动力学
机械臂的动力学,主要研究下面几个问题:机械臂在运动过程中受到什么样的内力和外力?这些力怎样改变机械臂的运动状态?关节受力与末端执行器的受力有什么关系?...原创 2018-09-04 14:54:32 · 2271 阅读 · 0 评论 -
SEA
高减速比的电机是没法用电流环做很精确的力控,SEA可以谐波减速器高减速比,质量轻等等很多有点弹性体核心部件原创 2019-02-27 16:37:51 · 397 阅读 · 0 评论 -
HeightMap
https://blog.csdn.net/sunnytina/article/details/49072741https://blog.csdn.net/qq_29523119/article/details/53856782https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping/blob/master/models.pyhttps://bl...原创 2019-04-04 08:59:36 · 1535 阅读 · 0 评论 -
Trajectory Optimization
DefinationTrajectory optimizaition is the process of designing a trajectory that minimizes (or maximizes) some measure of performance while satisfying a set of constrains.——WikiWe should first clari...原创 2019-07-09 15:14:30 · 578 阅读 · 0 评论 -
Mobile Robot Posture Stabilization (Regulation)
definitionThe posture stabilizationposture \ stabilizationposture stabilization problem is to stabilize the vehicle to a desired final posture starting from any initial posture (posturepost...原创 2019-07-15 21:02:04 · 205 阅读 · 0 评论