ROS
Vic_Hao
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros 命名空间
文章目录全局命名空间相对名称私有名称节点命名空间全局命名空间/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方(包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方)都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部,它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性,也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源。如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的一系列命名空间(namespace),每个斜杠代表一级命名空间。命名空间用于将相关的计算图原创 2020-05-12 21:17:06 · 783 阅读 · 0 评论 -
Gazebo使用心得
文章目录world文件编写model文件编写world文件编写<?xml version="1.0"?><sdf version='1.6'> <world name=''> <!-- basic tag --> <physics> </physics> <...原创 2019-12-18 22:26:18 · 1232 阅读 · 0 评论 -
ROS 通信:service
文章目录Introduction创建service msg创建server node创建client nodeReferenceIntroduction与基于publisher/subscriber的通信机制topic相比,services/clients通信机制是一种双向,一对一的可靠通信机制。client发送一个“request”到service,service会反馈一个“respons...转载 2019-12-15 22:54:20 · 405 阅读 · 0 评论 -
ROS tf 和 tf2
1. tf简介什么是tftf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点、向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换。tf设计tf可以做什么一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world frame),机器人中心参考系(base f...原创 2019-02-19 16:32:23 · 2055 阅读 · 0 评论 -
ros 数据类型
message中的float64[]就是vector<double>Reference:https://answers.ros.org/question/307760/unable-to-push_back-float64-custom-msg-in-stdvectorstd_msgsfloat64/原创 2019-03-26 17:24:21 · 2395 阅读 · 0 评论 -
ROS TCP通信
Reference:https://blog.csdn.net/deyuzhi/article/details/51725074https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/85307133https://github.com/abhinavjain241/comm_tcp转载 2019-03-28 14:14:07 · 4207 阅读 · 0 评论 -
ROS多线程
http://www.bubuko.com/infodetail-792028.htmlhttp://www.cnblogs.com/wlzy/p/6800803.htmlhttps://www.ncnynl.com/archives/201702/1319.htmlhttps://blog.csdn.net/w383117613/article/details/45576093https...原创 2019-04-08 23:39:25 · 946 阅读 · 0 评论 -
tf
Reference:https://blog.csdn.net/weixin_40366450/article/details/81138291转载 2019-05-29 15:38:31 · 103 阅读 · 0 评论 -
CMake教程
Cmake简介Cmake允许开发者编写一种平台无关的CMakeList.txt文件来定制整个编译流程,然后再根据目标用户的平台进一步生成所需的本地化Makefile和工程文件,如Unix的MakeFile或Windows的Visual Studio工程。从而做到"Write once, run everywhere"。在linux平台下使用CMake生成的Makefile并编译的流程如下:...原创 2020-04-14 19:58:35 · 1129 阅读 · 0 评论 -
OMPL库安装
首先卸载ros自带的ompl库,因为ros自带的ompl库功能不全:sudo apt-get --purge remove ros-kinetic-ompl然后从官网或者github上下载source codecd 刚下载ompl的source code目录mkdir -p build/Releasecd build/Releasecmake ../..sudo make inst...原创 2019-06-17 12:48:33 · 2854 阅读 · 0 评论 -
ROS message_filter
Introductionmessage_filters是一个用于rospy和roscpp的实用程序库,它集合了许多的常用的消息“过滤” 算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存,当消息到达消息过滤器时,可能并不会立即输出,而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。比如时间同步器,它接收来自多个源的不同类型的消息,并且仅当它们在具有相同时间戳的每个源上接收到消息时候才输出它们...转载 2019-08-04 11:05:04 · 818 阅读 · 0 评论 -
ROS 移动机器人 坐标系统
坐标系介绍世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系,其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态,不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的,这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。典型的设置中,定位模块基于传感器的监测,不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿,从而消除偏差,但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。map坐标系作为长期的全局参考是很有用...转载 2019-02-19 15:16:22 · 2006 阅读 · 0 评论 -
move_base
机器人导航与定位的系统架构:最底层机器人本身的电机驱动部分,该部分通过串口接收电脑端输出的左右轮期望速度,对左右轮分别进行PID控速。同时,定时采样电机码盘值,并转化为左右轮速度值通过串口上传给电脑。当然PID控速这一部分也可以放到电脑ROS端,这样的话,电脑串口输出的是直接的PWM值而不是之前的期望速度了。通信层电脑端和底层电机的控制通信,以及将传感器信息发布给ROS的通信。这一层主要...原创 2019-02-18 18:53:08 · 1933 阅读 · 0 评论 -
ROS Package结构
代码在ROS中的组织方式:1.C++|—CmakeLists.txt #Package的编译规则|—package.xml #Package的描述信息|—src/ #源代码文件|—include/ #C++头文件|—scripts/ #可执行脚本|—msg/ ...原创 2018-05-06 21:39:18 · 518 阅读 · 0 评论 -
ROS 参数访问
ROS主要有三种访问参数的方式:命令行rosparam setrosparam get原创 2018-05-13 15:56:44 · 744 阅读 · 0 评论 -
MoveIt配置包详解
1.利用MoveIt setup assistant自动生成的文件config文件 config文件夹里包含如下文件:fake_controllers.yaml这是虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器(如gazebo)开启的情况下也能运行MoveIt。joint_limits.yaml这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限,这些都会被用于以后的规划中。ki...原创 2018-05-07 22:16:54 · 1948 阅读 · 0 评论 -
Callbacks and Spinning
关于spin一词: spin在英语中是”纺纱,吐司,旋转,延伸”等意思,在这里决定将它翻成”轮转”的意思.消息会被压入消息队列,而消息回调函数也回被压入队列,消息到来并不会立即执行消息处理回调函数,而是在调用ros::spin()之后,才进行消息处理的轮转,消息回调函数统一处理订阅话题的消息.roscpp不会在你的应用中明确一个线程模型.也就是说即使roscpp会在幕后使用多线程管理网络链接,...原创 2018-09-05 16:03:22 · 128 阅读 · 0 评论 -
geometry_msgs包含的消息类型
Reference: https://blog.csdn.net/ganbaoni9yang/article/details/50060343转载 2018-09-05 16:15:41 · 7413 阅读 · 0 评论 -
ROS中的CMakeLists.txt
在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功。如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事。所以深入了解它是很有必要的。我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译。ROS中的CMakeLists.tx...转载 2018-09-16 16:54:44 · 270 阅读 · 0 评论 -
ros实时打印message
别人写好的Plugin,挺好用的。Reference:https://github.com/facontidavide/PlotJuggler原创 2019-01-23 22:33:57 · 2072 阅读 · 0 评论 -
Moveit
Reference:https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/category/7065757https://blog.csdn.net/Kaleneehttps://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/70037698https://blog.csdn.net/lingchen2348/artic...原创 2019-01-29 18:55:42 · 298 阅读 · 0 评论 -
ROS参数服务器
Reference:https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/6873142.html原创 2019-01-29 19:03:35 · 166 阅读 · 0 评论 -
ROS NodeHandle句柄
Reference:https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/70746736原创 2019-01-29 19:04:29 · 2372 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人描述——URDF,SRDF和XACRO
一、URDF URDF(Unified Robot Description Format)是一种特殊的XML文件格式。 URDF形成通常有三种途径:直接使用URDF的XML tag进行文件编写。使用XACRO建模后转为URDF文件。使用SolidWorks进行三维建图后使用SW2URDF插件转换为URDF文件。URDF文件介绍:1. link和joint URDF描述...原创 2018-05-17 14:20:07 · 4619 阅读 · 1 评论