Ubuntu16.04+kinetic+Turtlebot2实现地图构建

1、在Turtlebot端输入命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

 

2、在工作站处输入命令：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
（打开rviz方面查看Turtlebot的位姿和构建的地图）

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

（远程控制Turtlebot的运动，控制Turtlebot上Kinect采集图像的方向）

 

3、在Turtlebot端输入下面的命令保存构建好的地图

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

(/tmp/my_map为你想要保存的地图的位置）

ls /tmp/

（查看/tmp文件夹下有哪些文件）

之前运行这些命令的时候出现过下面的问题：

_________No matching device found的问题，解决方法是在Turtlebot的终端输入：

gedit ~/.bashrc

然后在后面添加一样：

export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

保存以后输入：

source ~/.bashrc

如果你在rviz中发现map上一致显示message： no map received 很可能是上面的问题导致！

说明：网络配置的方法在下面的网站可以查看：

https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/88413981

安装Turtlebot可以查看这个网址：

https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/88532592