将使用realsense相机录制的bag转化为TUM数据集格式

最新推荐文章于 2024-06-01 01:41:36 发布

稻壳特筑

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分类专栏： SLAM 文章标签：数码相机

本文链接：https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/137183817

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本文详细介绍了如何使用GitHub仓库kinglintianxia/bag2tum的代码将ROSbag转换为TUM数据集格式，包括设置文件夹、修改launch文件参数、构建项目、运行roslaunch并播放bag文件，最终生成RGB和深度图像及时间戳。

摘要由CSDN通过智能技术生成

GitHub - kinglintianxia/bag2tum: ROS bag to tum dataset style files
基于以上代码进行实现：
1.创建文件夹：
image
├── depth
└── rgb
2.修改bag2tum.launch文件中的：save_folder, rgb_topic 和depth_topic参数：

 <param name="save_folder" value="/home/nv/zoe/bag2tum/image" />
 <param name="rgb_topic" value="/camera/color/image_raw" />
 <param name="depth_topic" value="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw" />

注：通过查看rostopic的信息，来获取rgb_topic以及depth_topic的信息：

rosbag info xxx.bag

3.创建build文件夹：

cmake ..
make

4.启动roslaunch：

source devel/setup.bash 
roslaunch bag2tum bag2tum.launch

5. play bag文件：

rosbag play XX.bag

6.成功之后，生成深度图以及RGB图以及时间戳：

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稻壳特筑

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将使用realsense相机录制的bag转化为TUM数据集格式

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