解析rosbag中的bag文件，转为图片和点云

1、查看rosbag的信息

rosbag info xx.bag

若只需要.bag中的某一段时间，可以按照时间截取bag包

rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag  "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间“

2、解析.bag文件到.jpg文件

安装如下依赖项

sudo apt-get install mjepgtools
sudo apt-get install ffmpeg

报错 ：E: 无法定位软件包 mjepgtools

解决：E: 无法定位软件包 mjepgtools-CSDN博客

新建终端，执行 roscore

选定存储图片的文件夹，在文件夹下新建终端执行：

rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.05 image:=<your topic>
# _sec_per_frame:=0.05 是截取图片的时间间隔

进入rosbag所在的文件目录下，新建终端，回放rosbag包，其中的0.5是指以0.5倍速回放

rosbag play -r 0.5 <bag file>

3、解析.bag文件到.pcd点云数据文件

两种方法

1.rosrun pcl_ros bag_to_pcd <xx.bag> <topic> <output_directory>
2.rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<topic>