运行LeGO-LOAM、LOAM时RVIZ没有点云图像

运行LeGO-LOAM或LOAM时，播放bag包后，发现RVIZ没有图像。

点开详情可发现报错Failed to transform from frame [/camera] to frame [map]，以及Failed to transform from frame [/camera_init] to frame [map]

 

解决：

打开LeGO-LOAM的四个源码文件，Ctrl+F搜索/camera_init，将所有/camera_init改成camera_init，也就是去掉斜杠。

同理，搜索/camera，将所有/camera改成camera，也就是去掉斜杠。

保存四个文件，回到工作空间，删除build和devel文件夹，重新catkin_make编译lego-loam。

重新运行：

cd 你的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

播放bag包：

rosbag play 包名称.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

成功