Ubuntu20.04+ros-noetic-gazebo11和matlab联合仿真（2）

1、上一篇博客写道已经再Ubuntu里面设置好了所需要的环境基础
2、此博客专门针对simulink模型和gazebo通信进行介绍
3、首先根据matlab官网的教程在ubuntu里面加载好需要的环境模型
https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/gazebo-simulation-requirements.html
上篇博客写了下载packageGazeboPlugin并拖到ubuntu里面，下面图片的这两步就是显示在ubuntu里面解压packageGazeboPlugin压缩包到指定目录：/home/user/src (其中的user可能会变成你自定义的用户名)

4、解压完成我们就能在/home/lx/src里面看到

5、打开终端，输入

就是新建一个build文件

6、接着在打开一个终端，输入

其中黄色部分可能不一致，自行修改
7、得到一个环境

注意：如果遇到闪退或者打开很慢的情况一般就是
解决办法如下：

1. 关闭虚拟机，在虚拟机设置中，找到硬件》显示器》图形内存，选择超过1G的内存
2. 
   8、simulink和gazebo的通信
   首先在matlab命令行输入
   
   
   9、步骤如下
   
   10、点击test后会显示
   
   至此，通信成功。