urdf添加摄像头

你猜天空和我的中间

已于 2023-03-21 10:54:27 修改

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文章标签： ubuntu matlab

于 2023-03-21 10:54:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42226781/article/details/129668174

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该文指导如何在ROSNoetic环境下安装相关功能包，如USB-CAM、cameracalibration和imageprocessing工具。接着，它展示了如何在URDF文件中添加相机传感器，包括设置固定关节和调整参数。之后，通过运行gazebo.launch启动模拟环境，并查看发布的话题列表。最后，利用rqt_image_view显示相机捕获的图像，从而验证配置成功。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、安装功能包

sudo apt install ros-noetic-usb-cam ros-noetic-camera-calibration ros-noetic-image-view ros-noetic-image-proc

2、urdf文件，参考官网添加相应的相机传感器这里


  <link name="camera_link">      <!---这里的名称要注意>
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
            
                <box size="0.03 0.04 0.04" />
                  
            </geometry>
            <material name="red">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.0 0.05 0.0" rpy="0 0 1.57"/>  <!---这里根据摄像头的位置进行改变，1.57就是90°>
        <parent link="wrist_3_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
      <!-- camera -->
 <gazebo reference="${link_name}">   <!---这里的名称要和link一致>
  <sensor name="${link_name}_camera" type="depth">
    <update_rate>20</update_rate>
    <camera>
      <horizontal_fov>1.047198</horizontal_fov>
      <image>
        <width>640</width>
        <height>480</height>
        <format>R8G8B8</format>
      </image>
      <clip>
        <near>0.05</near>
        <far>3</far>
      </clip>
    </camera>
    <plugin name="${link_name}_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
      <baseline>0.2</baseline>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>1.0</updateRate>
      <cameraName>${camera_name}_ir</cameraName>  <!---这里名称可以随便命名，但是下面的五个${camera_name}要和这里的一致>
      <imageTopicName>/${camera_name}/color/image_raw</imageTopicName>
      <cameraInfoTopicName>/${camera_name}/color/camera_info</cameraInfoTopicName>
      <depthImageTopicName>/${camera_name}/depth/image_raw</depthImageTopicName>
      <depthImageInfoTopicName>/${camera_name}/depth/camera_info</depthImageInfoTopicName>
      <pointCloudTopicName>/${camera_name}/depth/points</pointCloudTopicName>
      <frameName>${frame_name}</frameName>   <!---这里的名称要和link一致>
      <pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff>
      <pointCloudCutoffMax>3.0</pointCloudCutoffMax>
      <distortionK1>0.00000001</distortionK1>
      <distortionK2>0.00000001</distortionK2>
      <distortionK3>0.00000001</distortionK3>
      <distortionT1>0.00000001</distortionT1>
      <distortionT2>0.00000001</distortionT2>
      <CxPrime>0</CxPrime>
      <Cx>0</Cx>
      <Cy>0</Cy>
      <focalLength>0</focalLength>
      <hackBaseline>0</hackBaseline>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

ps，我这部分代码如下

<link name="camera_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
            
                <sphere radius="0.005" />
                  
            </geometry>
            <material name="red">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.0 0.05 0.0" rpy="0 0 1.57"/>
        <parent link="wrist_3_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
    <gazebo reference="camera_link">
  <sensor name="camera_depth" type="depth">
    <update_rate>20</update_rate>
    <camera>
      <horizontal_fov>1.047198</horizontal_fov>
      <image>
        <width>640</width>
        <height>480</height>
        <format>R8G8B8</format>
      </image>
      <clip>
        <near>0.05</near>
        <far>3</far>
      </clip>
    </camera>
    <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
      <baseline>0.2</baseline>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>1.0</updateRate>
      <cameraName>camera</cameraName>
      <imageTopicName>/camera/color/image_raw</imageTopicName>
      <cameraInfoTopicName>/camera/color/camera_info</cameraInfoTopicName>
      <depthImageTopicName>/camera/depth/image_raw</depthImageTopicName>
      <depthImageInfoTopicName>/camera/depth/camera_info</depthImageInfoTopicName>
      <pointCloudTopicName>/camera/depth/points</pointCloudTopicName>
      <frameName>camera_link</frameName>
      <pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff>
      <pointCloudCutoffMax>3.0</pointCloudCutoffMax>
      <distortionK1>0.00000001</distortionK1>
      <distortionK2>0.00000001</distortionK2>
      <distortionK3>0.00000001</distortionK3>
      <distortionT1>0.00000001</distortionT1>
      <distortionT2>0.00000001</distortionT2>
      <CxPrime>0</CxPrime>
      <Cx>0</Cx>
      <Cy>0</Cy>
      <focalLength>0</focalLength>
      <hackBaseline>0</hackBaseline>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

3、运行

roslaunch Gluon_moveit_config gazebo.launch

4、运行

rostopic list

可以看到相关的话题发布
在这里插入图片描述
5、运行

rqt_image_view

可以看到相机的捕获画面
6、最终效果

gazebo的urdf添加相机