ROS-Matlab ROS Custom Message Support的安装、使用与报错

前言

在用笔记本Ubuntu下的ROS与win7台式机Matlab进行通信时，需要自定义一个service类型。
Matlab具有相关功能，只不过需要先安装一个插件ROS Custom Message Support

安装插件并生成自定义文件

• 1.在台式机安装插件，下载时需关闭防火墙，关闭代理，并使用管理者权限启动 matlab，否则可能报错无法下载第三方。
• 2.生成自定义文件，在ROS内生成包含srv，package.xml的完整package
• 3.将整个package放入台式机下指定文件夹，并在该指定文件夹中创建一个m文件，内容如下：

path=pwd
rosgenmsg(path)

• 4.按照rosgenmsg运行以后的提示进行余下操作：

  • a) 在 javaclasspath.txt 中添加指定路径
  • b) 添加自定义消息文件路径并保存
  • c) 重启并rosmsg list查看

• 5.对于srv，生成两个消息文件，命名分别是[package名]/[service文件名]+[Request/Response]

• 6.注：如果srv文件是小写字母开头，或者包含下划线，下划线后面是小写字母
  在matlab中，将把开头字母自动转化成大写，删去下划线，下划线后面的小写字母变为大写

使用报错一

在确认能用rosmsg看到生成的自定义文件后，且确认Ubuntu端ROS已启用roecore与service节点，matlab端使用rosinit进行连接后，使用rosservice list可以查到在ROS端启用的service, 但查询该类型信息或类型时，出现如下报错：

……………… org.jboss.netty.channel.DefaultChannelPipeline

An exception was thrown by a user handler while handling an exception event ([id: 0x7c974942] EXCEPTION:
java.nio.channels.UnresolvedAddressException)