PCL_ROS中Voxcel Grid Filter体素滤波源码简读

本文结合了朱德海主编的《点云库PCL学习教程》与其他一些文档的内容，以及pcl_ros源码给出。

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Voxel Grid Filter

使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。

所以该类常用于对大数据量的下采样处理，特别是在配准、曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提高程序的速度。

PCL中Filter相关部分代码结构

其中VoxelFilter是基于Filter类的具体实现。

PCL_ROS中VGF部分代码简读

voxel_grid.h

namespace pcl_ros
{
   
 // 继承自 FILTER 类
  class VoxelGrid : public Filter
  {
   
    protected:
     //ros的功能，动态更改参数服务
      boost::shared_ptr <dynamic_reconfigure::Server<pcl_ros::VoxelGridConfig> > srv_;
      pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> impl_;

    //滤波的实际函数，output与input分别为处理前后的输入输出
      virtual void
      filter (const PointCloud2