ROS中spinOnce的机制以及如何选择指定Topic进行Callback更新

最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布
最新推荐文章于 2024-07-25 09:11:30 发布
阅读量1.2k 收藏 7
点赞数 2
分类专栏： ROS c++ Linux 文章标签： ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42269667/article/details/118366191
版权

0 背景

项目中有多个Sensor的Topic需要订阅，Topic的更新频率各不相同，假设Topic A为25Hz，Topic B为10Hz，Topic A为关键数据，需求是当收到TopicA后即进行数据的处理。这里就需要对Callback的调用机制进行区别。

1 SpinOnce机制

SpinOnce与Spin的区别比较简单，这里就不具体说明了。在ROS中，当收到可以激活Callback函数的时机时，会将其压入一个队列，这个队列就是ros::CallbackQueue。当调用Spin或SpinOnce时，就会检查这个队列，如果队列为空，也就是没收到注册的Topic，则返回继续执行主函数；如果不为空，则从其中取出Callback函数来invoke，也就是会依次处理收到的数据。在文档中，提到会处理Callback最新一次的数据，但在实际执行过程中，发现在一次SpinOnce中同一个Topic可能会收到多个数据后进行多次处理，这就背离了项目中需要及时处理TopicA的需求。

[ INFO] [1625046678.916048760, 1624994932.711482997]: 7-PubPart  = 0.006226
[ INFO] [1625046678.916618409, 1624994932.711482997]: PC1 Stamp = 1624994932.629655
[ INFO] [1625046678.916675676, 1624994932.711482997]: Current Laser Stamp = 1624994932.688399
[ INFO] [1625046678.916714987, 1624994932.711482997]: Ls Stamp = 1624994932.688399
Failed to find match for field 'rgb'.
[ INFO] [1625046678.983832186, 1624994932.785528414]: here 1
[ INFO] [1625046678.984639276, 1624994932.785528414]: PC2 Stamp = 1624994932.659626
[ INFO] [1625046678.984701021, 1624994932.785528414]: Current Laser Stamp = 1624994932.759400
[ INFO] [1625046678.984720163, 1624994932.785528414]: Ls Stamp = 1624994932.759400
Failed to find match for field 'rgb'.
[ INFO] [1625046679.037698877, 1624994932.839306189]: here 1
最低0.47元/天 解锁文章
Plaggable
关注
专栏目录
ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-02 590
被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。
ROS | ros::spin()与ros::spinonce()详解
九七的博客
11-10 3256
ROS ros::spin()与ros::spinonce() 一、定义介绍   ros::spin()与ros::spinonce()，都是ROS消息回调处理函数。这两个函数需要结合ros::Subscriber()（ROS消息订阅函数）来看。消息回调处理的意思是调用回调函数处理订阅到的消息。首先，使用ros::Subscriber()进行消息订阅，但此处需要注意的是，我们写的诸如下面这句代码只是一个声明，程序并没有真正地执行回调函数。直到遇到ros::spin()或ros::spinonce()，程序
ros callback 回调机制 & 订阅队列长度
A_L_A_N
03-22 6099
实验程序： talker.cc #include <std_msgs/Int32.h> #include <ros/ros.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int32 data; data.data = 0; ros::Publisher pub = nh.adve.
ros之Callbacks and Spinning
weixin_30480075的博客
12-15 178
ros之Callbacks and Spinning callback() 和spin()函数 #include <ros/ros.h> #include <iostream> void callback() { std::cout << "enter callback function!" << std::endl; } int main(i...
ROS2-spin\spin_Once、spin_some使用示例及踩坑点
最新发布
weixin_45761030的博客
07-25 1065
使用ROS2进行开发时spin()函数虽然使用方便，但灵活性不高，运行到spin()的时候，就阻塞了；所以浅析一下关于spin的使用和踩坑点。
ROS——多线程callback函数
qq_43495930的博客
07-06 1586
ROS默认一个线程，也就是如果有多个订阅者对象，回调函数会一个接一个执行，对于一般的数据处理来说，一个线程可能已经足够执行多个回调函数并且看不出来阻塞的迹象，但是对于点云等大体量的数据处理来说，一个线程往往不能满足，ROS提供多线程处理方式 ROS官文地址: link...
ROSNOTE : ROS从callback中获取数据在回调函数以外使用
woodgril的博客
08-06 991
https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/89384578 文中完整代码的git地址: https://github.com/xinwf/useful/tree/master/ros/getDataOutOfCallbackWithClass/src 方法思路:借助类来实现 #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <sstre..
ROS从callback中获取数据在回调函数以外使用
xinwenfei的专栏
04-18 1万+
ROS回调函数中的数据如何在回调函数以外使用 关于回调函数的理解或者示例请自行谷歌吧。由于回调函数的定义，其处理的是被调用者的数据，所以一般在调用者那里无法获得回调函数里面的数据，要想在回调函数以外使用回调函数内的数据，目前好像只能借助类来实现了。下面是是根据ROS官方教程-使用类方法作为回调函数稍加改动实现的。 #include <ros/ros.h> #include <st...
一文搞懂ROS2的spin_some, spin和ROS的spinOnce
slampai的博客
11-24 4114
讨论ROS1和ROS2的spin、spinOnce和spin_some函数，以通俗的形式，分别三者的异同点。
ROS CallBack函数和spinOnce()的触发机制，和消息队列的理解
zmhzmhzm的博客
03-24 1102
注意到代码中的for循环，for循环执行了10次publish操作，直觉上会认为在一个while循环周期，此publisher发布了10次消息，但根据我们刚才讲的，那么一个while循环周期将会确确实实地执行10次publish操作，因为队列的size是20，大于for循环的10次，所以老消息不会被挤掉。函数时，其实系统并不会阻塞直至消息真正发送出去，而是会将此次要发送的msg存入一个队列(此队列即为publisher的消息队列)，如果这个消息队列足够大的话，是不会漏掉任何pub方发布的任一帧数据的。
ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
主要介绍了ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解的相关资料，本文介绍的非常详细，具有参考借鉴价值，感谢兴趣的朋友一起看看吧
ros spinonce机制
David_BY的博客
08-18 879
ros spinonce 回调函数
ROS多线程订阅
qq_16583687的博客
10-07 2653
原文地址：http://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224 背景 因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。为此，决定先走一遍官方的多线程系列教程。 https://github.com
ROS学习笔记-ros::spin()和spinonce()
qq_36396941的博客
10-27 1009
在写作业过程中，需要订阅一个话题，结果无论如何尝试都无法进入回调函数，原因是因为没有使用ros::spin()。如果写的程序使用了消息订阅函数，千万千万不要忘了在相应位置加ros::spin()或ros::spinonec()，具体情况看要怎么使用。 关于ros消息发布器和订阅器的教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubs...
ros 回调接口和回调队列
hoppss
12-02 564
/** * \brief Abstract interface for items which can be added to a CallbackQueueInterface */ class CallbackInterface { public: /** * \brief Possible results for the call() method */ enum CallResult { Success, ///< Call succeeded .
ros同时接收多话题并发布
热门推荐
cyliujc的博客
12-04 1万+
ros同时接收多话题并发布主题
ROS中spin和spinOnce
路边的石头
08-22 343
原链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning spin ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...); ... ros::spin(); 所有的用户回调都将在ros::spin()调用中被调用, ros::spin()不会return 直到节点被关闭，无论是通过调用ros::
ros中MultiThreadedSpinner使用
04-06
MultiThreadedSpinner可以在ROS中使用多个线程同时处理消息，可以提高程序的效率。 使用步骤如下： 1. 导入MultiThreadedSpinner头文件 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <ros/spinner.h> #include <ros/...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值