ROS入门（一）：在ubantu16.04下安装ROS-Kinetic

前言

此教程仅针对ubantu16.04下的ROS安装，不同版本的ubantu对应的ROS版本可以在ROS官网上进行查询，教程内容整理自官方安装指南，有需要者可以此处跳转。

安装ROS

预先准备

1. 打开system setting界面中的software&updates
   

2. 勾选所有选项（一般情况下ubantu是默认勾选前四个选项的），展开download from之后选择**others…**进入镜像源设置界面

3. 选择select best server之后等待系统自动选择你所在区域的最佳镜像源（也可以直接手动设置常用镜像源，如阿里云和清华镜像源），完毕后点击choose server完成设置

6. 系统自动回到上一级页面之后点击close之后选择reload，将会自动加载镜像源，这里可能需要一段时间

正式安装

这里理论上来讲按照官网教程走是没有任何问题的，但是总有像我一样的非洲人被卡在第三步求生不得求死不能：

1. 打开终端，输入以下命令行设置sources.list：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 设置keys:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

前两步结束之后的效果图如下：

3. 更新：

sudo apt-get update

然而，到这一步很可能出现如上所示的错误，如果出错了请跳过第四步直接看错误解决，没出错的话就继续第四步，顺便……祝您ROS使用愉快？

4. 安装所需版本的ROS，这里给出的是安装完整版的ROS的命令行，如有其他版本需求可以在此跳转查看不同版本的功能的安装命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

解决第三步update时Failed to fetch……Hash Sum Mismatch错误

大多数欧皇都可以通过上述教程5分钟之内简单安装ROS，然而非酋的我却总是在sudo apt-get update的时候遇见各种各样的问题，在网上把各种治疗hash sum mismatch的偏方都试了个遍，在此为了方便大众整理了以下我见到过的各种解决方法，大家可以一个一个的试过去，相信总有一款适合你。主要来源可以在此跳转

1. 方法一：打开终端，键入以下两个命令行：

sudo apt-get clean
sudo apt-get update --fix-missing

2. 方法二：

sudo rm -fR /var/lib/apt/lists/*
sudo mkdir /var/lib/apt/lists/partial
sudo apt-get update

3. 方法三：更换其他的镜像源，更换方法和设置方法相同，也是通过system setting里的software&updates进行设置，不过需要注意的是，由于我们之前更改了sources.list所以更换源的时候可能会出现error，如果出现无法更换源的错误的话可以先切换到other software界面（如下图所示）把ros的源取消勾选然后重复前三步（其实error了就表示这个源没有办法完成在这个source取得数据…就不改变那个勾选直接不停换源直到不再报错为止也可以）

4. 方法四：然而以上方法都对我并没有任何的作用……，如果你也试到了这里，那告诉你一个非常简单的方法：连接vpn然后换一个国外的镜像源就好了：），真的大写加粗的好用！！那么假如你也和我一样不知道怎么在ubantu连接vpn，以下三个网站按顺序操作一遍即可：添加vpn选项，注册vpn账号（如果已有账号可以略过后面两步，弱渣博主头一次注册vpn，由于害怕无法配合第三个网页的教程不得不注册了这个，什么vpn都可以，能连上就行），连接vpn（注意此教程中的服务器不要填写教程中的216.218.196.193，而是要填写你自己的vpn账号注册时提供给你的服务器编号）