[ERROR]: Kinematics solver xxx does not support joint group endeffector This plugin only support ...

最新推荐文章于 2024-08-21 14:05:20 发布
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分类专栏： ros 文章标签： 人工智能 机器学习
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[ERROR] [1651904269.179241162]: Kinematics solver N25trac_ik_kinematics_plugin23TRAC_IKKinematicsPluginE does not support joint group endeffector. Error: This plugin only supports joint groups which are chains

这个报错的字面意思就是track_ik这个插件只支持chains，不支持endeffector．于是运行roslaunch ur5_moveit_config_ setup_assistant.launch这个指令，修改moveit_config的配置即可（注意，可能package名称不一样，记得将ur5_moveit_config_修改自己成对应的moveit配置包的名称）

如图所示：
在这里插入图片描述
这里有一个endeffector，也设置了运动学插件kinematic solver，因此要将这个tack_ik改成none或者别的
在这里插入图片描述

改完以后如图，最后运行不再报错
在这里插入图片描述

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