ROS 学习踩坑笔记9- KDL求解器提示：Fail: ABORTED: No motion plan found.更换Tarc_ik求解器方法

在使用KDL求解器求解运动学逆解时，经常出现找不到解的情况，具体显示为：Fail: ABORTED: No motion plan found.； 

解决办法是尝试更换求解器的方法解决这个问题，我在这里更换的是Tarc_ik。

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参考资料为： https://zhuanlan.zhihu.com/p/37472204

在更换运动学求解器的过程中，上边的参考资料说到直接修改kinematics.yaml文件即可，但是操作之后会提示：

The kinematics plugin (xarm6) failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class tarc_ik_kinematics_plugin/trac_ikKinematicsPlugin with base class type kinematics::KinematicsBase does not exist. Declared types are  cached_ik_kinematics_plugin/CachedKDLKinematicsPlugin cached_ik_kinematics_plugin/CachedSrvKinematicsPlugin kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin lma_kinematics_plugin/LMAKinematicsPlugin srv_kinematics_plugin/SrvKinematicsPlugin trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin
[ERROR] [1609958750.598666348]: Kinematics solver could not be instantiated for joint group xarm6.

解决办法为： 

更换运动学求解器的正确方法是：

1.打开Moveit_setup_assistant; 

2.加载之前已经配置好的机器人模型；

3. 在Moveit_setup_assistant中，将运动学求解器修改为Tarc_ik；（关键步骤）

4. 在Moveit_setup_assistant中，保存前面的修改。