1.安装octomap
这个功能需要在ROS环境下,因此我们打开一个终端。输入下面指令安装octomap:
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-server
如图所示:
安装没有报错后,下一步安装octomap 在 rviz 中的插件:
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-rviz-plugins
在ROS工作空间git clone https://gitee.com/tangyang/pointcloud_publisher.git,然后cd到catkin_ws,执行catkin_make如图:
完成安装, 运行roslaunch pointcloud_publisher demo.launch 如下图:
所下载的pointcloud_publisher的作用:
将点云文件内容数据发布到话题 /pointcloud/output
使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap
使用rviz查看点云及对应的Octomap
相应参考的UBUNTU镜像下载: