基于UBUNTU18的Octomap 在ROS环境下安装-可下载镜像

1.安装octomap

这个功能需要在ROS环境下,因此我们打开一个终端。输入下面指令安装octomap:

sudo apt-get install ros-indigo-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-server
如图所示：

 安装没有报错后，下一步安装octomap 在 rviz 中的插件：

sudo apt-get install ros-indigo-octomap-rviz-plugins

在ROS工作空间git clone https://gitee.com/tangyang/pointcloud_publisher.git，然后cd到catkin_ws,执行catkin_make如图：

完成安装， 运行roslaunch pointcloud_publisher demo.launch 如下图：

所下载的pointcloud_publisher的作用：

    将点云文件内容数据发布到话题 /pointcloud/output
    使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap
    使用rviz查看点云及对应的Octomap

相应参考的UBUNTU镜像下载：

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