skid buffer

今天来学习一下滑动缓冲器。

在总线协议中,反馈握手信号是很常见的。最典型的就是axi总线中的valid-ready信号对。

有数据要发送时,master就将valid拉高, 如果slave可以接收数据,则将ready信号也拉高,因此数据在valid=1且ready=1的时候完成一次传输。

如果slave暂无法接收数据,就将ready拉低,这时若master如果拉高了valid,那么需要保持valid和data的数据不变,直到ready信号拉高。

在这个方案下,可能会产生一个问题,如果ready信号出现时序违例了怎么办?

最常见的方法是在ready路径中加一级寄存器,将其组合逻辑隔断。

这样子我们就产生了两个ready信号,一个是slave输出的信号i_ready,一个是打一拍后给到master的信号o_ready。

这种做法造成的最直接后果就是master接收slave的ready信号会晚一拍,进而会引发至少两个问题。

对于master端而言,它只能看见o_ready,因此输出的data也是跟着o_ready来的,o_ready为低时,保持当前数据D3不变,直到o_ready拉高。

但数据传到slave后,和slave端真正的ready信号(即i_ready)产生错位。

①D2数据时,i_ready为低,因此该D2数据被slave所忽略。

②D3数据持续了三个周期,后两个周期时,i_ready都为高,因此D3数据传输了两次,即图中D3(1)、D3(2)。 

那么这是个功能上的错误,解决的方法就是skid_buffer。核心思想就是在D2时刻,将数据保存到skid buffer的一个内部寄存器中,然后在i_ready拉高后的第一个周期输出,顶替图中D3(1)的周期,这样子可以使数据D2不丢失同时避免了传输两次D3的现象。

moudle skid_buff(

input clk,
input rstn,

//master to skid_buff
input i_valid,
input [63:0] i_data,
output o_ready,

//skid_buff to slave
output o_valid,
output [63:0] o_data,
input i_ready


);



reg[63:0] r_data;
reg r_valid;



always @ (posedge clk or negedge rstn)begin
	if(!rstn)
		r_valid <= 'b0;
	else if (i_valid && (!i_ready))
		r_valid <= 1'b1;
	else if (i_ready)
		r_valid <= 1'b0;
end

always @ (posedge clk or negedge rstn)begin
	if(!rstn)
		r_data <= 'b0;
	else if (i_valid && (!i_ready) && (!r_valid))
		r_data <= i_data; 
end


assign o_data = (r_valid)?r_data:i_data;
assign o_valid = r_valid | i_valid;


endmodule

可以看到在内部我们首先对i_ready进行了一次打拍,然后声明了一个内部的r_data用来暂存数据,并声明了一个r_valid用来只是r_data是否暂存了数据。该模块主要的逻辑如下:

①如果master传输了一个数据(i_valid),但是slave的i_ready为0,则将数据暂存,防止丢失。同时拉高r_valid,说明内部寄存器已经暂存了一个来自master的数据。

②如果i_ready拉高,那么首先要将r_data的数据输出,这时由于内部寄存器的数据已经输出,那么需要拉低r_valid。

③如果内部寄存器有数据,或者master有数据要发送,那么slave都将收到来自skid buff的valid信号。同时内部寄存器的数据是要永远优先于master的数据发送的。

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skid_steer是一种滑移转向(skid-steer)机器人的驱动系统。在构建机器人模型时,为了实现滑移转向的功能,需要添加skid_steer_drive_controller插件。插件的代码如下: ``` <gazebo> <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <robotNamespace>/</robotNamespace> <leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint> <rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint> <leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint> <rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint> <wheelSeparation>0.2</wheelSeparation> <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter> <torque>2</torque> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <broadcastTF>1</broadcastTF> </plugin> </gazebo> ``` 在这个插件中,通过设置参数来定义驱动系统的行为。例如,torque参数设置轮子的扭矩力,wheelSeparation参数设置左右轮子之间的距离,wheelDiameter参数设置轮子的直径,commandTopic参数设置订阅的控制指令主题,odometryTopic参数设置机器人发布的里程计主题,odometryFrame参数设置odom坐标系,robotBaseFrame参数设置机器人基坐标系。 关于skid_steer驱动系统的原理,它与差速驱动系统有密切的关系。唯一的不同之处在于,滑移转向系统用两个额外的驱动轮代替了差速驱动的脚轮(通常称为万向轮)。滑移转向系统也有同样的缺陷,即直线运动要求所有轮子以相同速度转动,这将很难完成。然而,滑移转向系统的优点是具有较大的牵引力且没有“脚轮效应”。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [【ROS】移动机器人导航仿真(2)——SLAM(gmapping)](https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53647481)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [机器人滑动转向驱动方式(Skid-steer Drive)](https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/52170006)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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