Autoware1.12运行官方demo

首先，说明一下用Autoware1.12的原因，因为1.14有BUG，所以重装了CPU版的1.12，如果有需要的小伙伴可以看我写的其他博客有安装教程。

然后讲述一下如何运行官方demo，因为不是说你下载了demo运行就行了，我反正是有几个要注意的点，一并给大家讲了。

1 运行runtime_manager.launch

这一步就不用我说了吧，看图左上角

2 播放官方数据集并暂停

这里很重要的一步！暂停！点simulation，ref加载数据集xxx.bag，start time(s)设置成140，然后点击下面的play，右边出现playing… 0%，并且最右边显示1、339，点击Pause暂停；

3 打开rviz

打开右下角的RViz，至于要不要先切换到Quick Start问题不大，因为后面加载地图之类的都要切换；

4 打开default.rviz

点击rviz左上角的File，打开autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

显示如下：

5 加载地图Map

在runtime manager界面中Quick Start中依次加载Map、Sensing、Localization、Detection、Mission Planning、Motion Planning（通过右边的Ref加载），然后点击左边的Map，图标会变深，并且终端会加载一堆xxx.pcd文件；

6 取消暂停Pause

将Simulation中的Pause点击一下，颜色变淡，说明开始播放，然后看RViz；

7 高精地图显示

有可能RViz中只显示一个高精地图，也有可能会高精地图加上点云地图一起显示，如果不显示点云地图，没关系，跟着我后面的操作来；

8 打开点云地图

把左边的Points Map取消勾选再打开，就可以看到点云地图了；

9 打开定位

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此时观察RViz里面刚开始车子在飘，后面就好了，并且runtime_manager加载定位那里Ref右边是有数字的，毫秒级；

11 加载规划

加载mission planner和motion planner，注意在加载mission planner的时候可能在终端会出现报错lane data is something wrong，原因是mission planner.launch文件中加载moriyama_path.txt的路径错了，具体改进参考：
https://www.ncnynl.com/archives/201910/3403.html

改了之后显示如下：

12 打开sensing和detection

最后可以全开，会出现图片里红框框的那个东西；

这样Demo就跑完了，静静观看就行了。