rosbridge使用案例心得总结之_第七篇跑通actionlib
一、actionlib是做什么的?Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,Actionlib就是非常适合类似这种运动控制通信了。在任何一个比较大的基于ROS的系统,都会有这样的情况,向某个节点发送请求执行某一个任务,并返回相应的执行结果,这种通常用ROS的服务(services)完成。然而,有一些情况服务执行的时间很长,在执行中想要获得任务处理的进度,或可能取...
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