ubuntu16.04 + ROS kinetic开发环境配置

最新推荐文章于 2023-03-04 18:00:21 发布

是锋不是峰啊

最新推荐文章于 2023-03-04 18:00:21 发布

阅读量309

点赞数

分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42469289/article/details/89366279

版权

10 篇文章 0 订阅

订阅专栏

ROS目前只支持在Linux系统上安装部署,它的首选开发平台是Ubuntu。时至今日ROS已经相继更新推出了多种版本,供不同版本的Ubuntu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境,ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本。如下所示:

ROS版本            首选Ubuntu版本
Lunar              Ubuntu17.04
Kinetic(建议选用)   Ubuntu16.04
Jade              Ubuntu15.04
Indigo            Ubuntu14.04

ROS官网推荐安装kinetic稳定版，对应需要安装Ubuntu16.04，下面给出安装方法，按照指令安装即可。
默认已安装好Ubuntu16.04

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
USTC (China)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果你无法连接到公钥服务器，尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。

你也可以使用 curl 替代 apt-key 命令，如果你在使用一个代理服务器的话这可能会有帮助：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

桌面完整版安装

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化 rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

配置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

测试

$ roscore 
$ rviz
$ gazebo

开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

即使这个工作空间是空的（在’src’目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

$ source devel/setup.zsh

根据你的学习风格和偏好，你可以采用两种方式来学习ROS1：

开始学习教程 - 立刻进入和开始使用ROS1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。概览 - 通读ROS和它的功能的这个概览 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction 。有关ROS架构的更多详细信息，请参考ROS核心文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS 。

有三个地方去寻找你的问题的答案。第一个就是本维基。请尝试右上角的“搜索”（ Search）功能。

如果你不能找到你的问题的解决方法，就尝试搜索 http://answers.ros.org 或者邮件列表归档。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出问题。

查看支持页面获取更多信息 http://wiki.ros.org/Support 。

找代码 想知道是否已经有ROS软件包满足你的需要吗？http://www.ros.org/browse/list.php 这个浏览软件包的工具可以让你搜索一些有用的软件包。

你也可以通过浏览公开的ROS代码库的这个列表来寻找做相似工作的群组 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations 。

如何使用这个wiki 请参考 维基导航 [http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki) 来获取更多信息。

关注