旋转矩阵正交性的证明

1. 旋转矩阵具有如下性质：
   a. 映射前后不改变向量的长度；
   b. $\forall \vec{a},\vec{b}$，映射前后不改变a和b的角度;

2. 假设现假设矩阵$M$和任意向量$\vec{a},\vec{b}$。对上述性质，有如下等价的数学公式：

$$||Ma||=||a||\text{\hspace{1em}(1)}$$

$$\frac{(Ma)\cdot (Mb)}{|Ma||Mb|}=\frac{a\cdot b}{|a||b|}\text{\hspace{1em}(2)}$$
由公式（1）和公式（2）知：
$$\begin{array}{rl}(Ma)\cdot (Mb)& =a\cdot b\end{array}$$
有：
$$a^T{M}^{T}Mb=a^{T}b$$

即：
$$M^{T}M=I$$