PL-SLAM配置过程及采坑记录

PL-SLAM配置过程

总的来说，PL-SLAM所需要的的依赖项还是挺多的，配置过程比较麻烦，下面先列一下所需要的的依赖项

1. OpenCV 3+
2. Eigen3
3. Boost
4. g2o
5. YAML
6. wxWidgets
7. MRPT
8. stvo-pl

总的来说有9个。其中3Boost、5YAML和6wxWidgets比较容易，正常情况下一句指令在线安装就可以；1Opencv和2Eigen只要本满足要求就可以，基本也没有什么问题，只不过下载和编译的时间比较长。

难点就在4g2o、7MRPT和8stvo-pl。

1. g2o的安装

首先需要注意的是：
g2o最好不要用最新的版本，否则在最后pl-slam编译的时候会报错。

建议使用高翔博士的版本：https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/3rdparty/g2o.tar.gz
使用方法：
参考：Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（g2o）
1.1 下载g2o源码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

1.2 安装依赖库(有些可能之前安装过，以防万一都执行一遍)：

sudo apt-get install libcholmod3.0.6
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg
sudo apt-get install libqglviewer2 libqglviewer-dev libqglviewer-doc
sudo apt-get install libeigen3-dev libeigen3-doc

1.3 编译，进入下载好的g2o文件夹

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

2. MRPT的安装

强调一点： mrpt、stvo-pl和pl-slam三个工程最好放在同一个文件夹下，否则最后修改路径比较麻烦

$ sudo apt-get install build-essential pkg-config libdc1394-22-dev libjpeg-dev libsuitesparse-dev libftdi-dev freeglut3-dev zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev  libavformat-dev libswscale-dev libassimp-dev libgtest-dev libpcap-dev
//进入MRPT码包
$ mkdir build
$ cd build 
$ cmake ..
$ make -j8//电脑配置不好的可以使用j4，性能好的可以使用j12
$ sudo make install

cmake的结果图
make -j8
sudo make install

3. stvo-pl安装配置

github地址
将包解压完成后，在build文件夹下有个build.sh文件，直接执行：

./build.sh

会提示权限不够，执行：sudo chmod 777 build.sh解决。

附安装过程截图：

4. PL-SLAM

运行PL-SLAM时首先需要修改对应的文件，然后编译。这个过程比较坎坷。

1. 增加了cmake_modules文件夹，内含FindG2O.CMake
2. CMakList.txt:54、67行地址注意是否需要修改（提示缺少.h文件）.
3. ~/src/slamConfig.cpp内vocabulary_p和vocabulary_l 地址修改.
4. /config/config/config_kitti.yamlvocabulary_p和vocabulary_l 地址修改.

期间重新下载了g2o并编译，然后遇到cmake_module的问题。根据自己的多次采坑，总结出来一个简单有效的方法，只需要将g2o文件夹下的cmake_module文件夹复制到pl-slam文件夹下就好，不需要修改文件里的路径参数。
先上一幅PL-SLAM编译成功的截图。2020.10.7 上午10.20分

感谢：实测 | Stereo PL-SLAM安装运行以及错误解决
运行

Options:
-c Config file
-o Offset (number of frames to skip in the dataset directory
-n Number of frames to process the sequence
-s Parameter to skip s-1 frames (default 1)
A full command would be:
./plslam_dataset kitti/00 -c ../config/config_kitti.yaml -o 100 -s 2 -n 1000

Euroc数据集运行

./plslam_dataset mav0 -c ../config/config/config_euroc.yaml -o 100 -s 1

在运行之前需要将config/config/config_euroc.yaml文件、pl-slam/src/slamConfig.cpp文件中的vocabulary_p 和 vocabulary_l 路径换成自己的路径。

其中，以上三个文件是对voc.tar.gz解压之后生成的。
但是，以上路径都修改之后，我的运行还是报错。
再运行，提示wxWidgets找不到，好了，去安装wxWidgets。12.57分
https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/80757404

wxWidgets下载链接

./configure --with-opengl --enable-debug --enable-unicode && make && make install

执行提示的指令

git submodule update --init 3rdparty/catch

需要在线下载一些东西，网速贼慢。

完成后再执行

./configure --with-opengl --enable-debug --enable-unicode && make && make install

经过好久的等待之后，却还是报错。顿时头大了。

没办法，直接执行

sudo apt-get install libwxgtk2.8-dev

但是提示无法定位包，之前就是因为没法安装所以才下载然后编译的，参考
Ubuntu 16.04 libwxgtk2.8-dev报错

安装成功，但是运行PL-SLAM还是报错。无奈之下，重新编译mrpt。
mrpt编译安装完成后，再运行，就运行成功了，呈上结果图。

5. 出现的问题及解决办法：

5.1 找不到-lg2o_ext_csparse

按照博客上说的，执行以下代码即可解决：

cd /usr/local/lib
sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so libg2o_ext_csparse.so