1.如何新建功能包?
在vscode中,右键src文件夹—最后一个:create catkin package —输入功能包名称----在dependency中输入roscpp rospy std_msgs
2.编写完代码如何跑起来测试?
(1)在scripts文件中打开终端,添加可执行文件chmod +x *.py
, 之后可以用 ll
命令查看
(2)配置CMAKEList.txt
# catkin_install_python(PROGRAMS
# scripts/my_python_script
# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )
把my_python_script换成自己的文件,如plumbing_service.py
(3)编译shift+ctrl+B
(4)在功能包目录下 source ./devel/setup.bash
(5)启动功能包rosrun 功能包名称 程序名
如rosrun plumbing_service_client plumbing_service.py
(6)命令(打开一个新终端也要source一下)
检测服务端是否成功 rosservice call 话题名称
, 再按一下tab键自动补齐(前面有空格),然后可以自己修改一下数据(注意数据修改时,光标移动到数字上再按delete)后回车
如rosservice call AddInts “num1: 0 num2: 0”
通信机制实操
1.启动乌龟
roscore
,
rosrun turtlesim turtlesim_node
,
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key