TC3XX - MCAL知识点（二十）：CAN MCAL配置及代码实战（CAN/CANFD/extenen CAN）

目录

1、概述

2、MCAL配置

2.1、实验目标

2.2、CAN配置（包含CAN与CANFD）

2.2.1、CanGeneral

2.2.2、CanController

2.2.3、CanControllerBaudrateConfig

2.2.4、CanControllerFdBaudrateConfig（CANFD配置）

2.2.5、CanControllerTrcvDelayCompensationOffset

2.2.6、CanHardwareObject

2.2.7、CanHwFilter

2.3、Port配置

2.4、IRQ配置

2.5、MCU配置

3、测试代码及结果

3.1、标准CAN测试代码

3.2、 标准CAN测试结果

3.3、CANFD测试代码

3.4、CANFD测试结果

3.5、扩展帧测试代码 

3.6、扩展帧测试结果

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1、概述

        CAN驱动程序负责提供AUTOSAR指定的标准CAN通信服务。M_CAN单元是底层的CAN硬件单元，它由共享消息RAM(在AUTOSAR中称为硬件对象)的节点(在AUTOSAR中称为控制器)组成。CAN驱动提供以下服务:

        ·初始化CAN控制器以控制CAN控制器的行为和状态

        ·设置和修改CAN控制器的波特率配置

        ·支持CAN和CAN FD帧的收发

        ·在轮询和中断模式下，成功的帧传输通知，专用和FIFO消息的接收和总线事件通知

        ·数据接收使用接收FIFO功能

        ·假装