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RSS订阅原创 「计算机控制系统」6. 直接设计法
直接设计法，基本思路是先设计闭环脉冲传函，再反求控制器传函。最小拍无差设计按照是否补偿所有零点，可以分为有波纹最小拍和无波纹最小拍。为了优化系统对于不同输入的适应能力，可以选用阻尼因子法。为了优化系统对于被控对象参数变化的适应能力，可以选用非最小有限拍设计。针对大延时，对超调有严格要求的系统，可以选用大林算法。
2023-04-22 09:01:41
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原创 「计算机控制系统」5. 模拟设计法
计算机控制系统的模拟设计法。首先按照连续系统进行设计，然后进行离散化。离散化一般使用一阶后向差分、双线性变换、零极点匹配等方法。PID控制器的数字化，默认使用一阶后向差分。分为位置使PID和增量式PID。PID控制算法应当根据需要，在消除积分饱和、防止量化误差、微分环节改进、加入非灵敏区等方面进行优化。PID参数的整定可以使用扩充临界比例度法和扩充响应曲线法。Smith预估控制用于解决大延迟大滞后问题，有固定的程序。
2023-04-19 11:02:02
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原创 「计算机控制系统」4. 计算机控制系统分析
S平面和Z平面的映射关系计算机控制系统的稳定性分析方法。主要是离散劳斯判据。计算机控制系统的稳态误差分析，使用静态误差系数法。注意误差系数与采样周期有关，每一道题都要单独计算。极点对动态过程的影响。极点在单位圆内则稳定、收敛。否则发散或者等幅震荡。
2023-04-17 20:28:32
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原创 「计算机控制系统」3. 计算机控制系统的数学描述
使用差分方程来描述计算机控制系统。根据采样过程，可以定义Z变换。通过Z变换，类比传递函数，可以定义脉冲传递函数。脉冲传递函数与差分方程可以相互转换，因此同样可以用来描述计算机控制系统。脉冲传递函数与连续系统的传递函数相比，有很多不同。尤其在于根据采样开关所处位置不同，写出的函数形式也不同。利用Z变换与脉冲传递函数，可以轻松求解计算机控制系统的输出。
2023-04-16 09:33:04
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原创 「计算机控制系统」2. 采样与数据保持
计算机控制系统中的信号，按照时间连续、离散；幅值连续、离散、二进制共分为六种，存在于采样与重构的过程中。采样在时域上相当于使用单位脉冲函数进行筛选。通过拉普拉斯变换和傅立叶变换可以得到对应的复域和频域描述。理想信号重构使用理想低通滤波器，实际不可实现，因此往往使用信号保持重构法。
2023-04-14 17:34:06
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原创 「自控元件及线路」15 PWM功率放大器
与线性功率放大器相比，开关功率放大器损耗小、效率高、输出功率大。开关电路有两种基本模式：斩波控制和相位控制。斩波常用的一种方法是固定开关的频率，并根据需要改变每个周期的占空比。按照这种方式工作的放大器称为脉冲宽度调制型放大器，也就是PWM功放正弦波也可以由脉宽调制的方式近似，成为SPWMPWM功放的输出级分为双极性、单极性、有限单极性三种，其中有限单极性解决了共态直通的问题。
2023-02-10 22:40:39
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原创 「自控元件及线路」14 电子电力技术与功率放大器概述
电子电力技术是电力、电子和控制三者之间的交叉学科，是一种采用电子电力器件对电能进行变换和控制的技术。电子电力依赖于电子电力器件完成。常用的如IGBT、MOSFET控制信号不能直接驱动执行元件，因此需要功率放大元件来起放大、驱动的作用。功率放大器将输出的电压或电流随控制信号变化而变化，属于伺服控制系统，因此又称为伺服功率放大器。根据其驱动的电机不同，又分为直流伺服功率放大器、交流功率伺服放大器。根据功率器件的工作状态，又分为线性功放、开关功放。
2023-02-09 14:30:25
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原创 「自控元件及线路」11.2 光栅与数字测速
光栅是由许多等距的透光狭缝或不透光刻线均匀、相间排列而成的光电器件。利用莫尔条纹，光栅可以放大小位移，进而减轻传感器和信号处理装置的压力。利用计数脉冲测量转速，有M法T法M/T法，分别为一定时间测量角度，固定转动角度测量时间，规定最小一个脉冲，同时测量角度和时间。
2023-02-08 14:05:26
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原创 「自控元件及线路」11.1 编码器 (码盘)
编码器俗称码盘，用来测量转角并将其转换成脉冲或数字形式的输出信号。编码器有两种基本形式：增量编码器和绝对值编码器。增量编码器每转过一个固定角度输出一个脉冲，经过计数可以计算总转角。绝对值编码器输出数码信号，可以读取出对应的转角。根绝工作原理，又分为光电式和电磁式。光电式应用较广，无接触无磨损，允许转速高、精度高，结构复杂价格贵。电磁式同样是无接触的，寿命长转速高精度高。
2023-02-08 11:14:08
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原创 「自控元件及线路」9 旋转变压器
旋转变压器，简称旋变，用来测量旋转物体的角位移。其本质是一个变压器，通过电磁耦合得到感应电压。原边和副边分别处于定子和转子上，其错开的角度不同，电磁耦合程度不同，副边所得电压幅值就不同，借此测量角度。旋变两个输出电压分别与转角呈正弦和余弦关系。为了补偿交轴磁场的干扰，分为原边补偿和复变补偿两种方法。还可以通过一定的接线方法使输出与转角呈线性关系，成为线性旋变。旋转变压器可以做测量、解算等多种用途。
2023-02-07 21:42:29
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原创 「自控元件及线路」1.3 直流电动机的特性与控制方法
直流电动机的静态特性，分为机械特性和调节特性。在不同的控制方式下有不同的静态特性。常见的控制方式有，电枢控制、磁场控制」电枢回路串电阻控制。电机稳定运行的条件是电机机械特性斜率小于负载机械特性斜率。电机作为电动机运行时，有电动机状态、发电机状态」能耗制动和反接制动共四个状态。直流电机的动态特性通过传递函数来表达，可以近似为一阶系统。控制系统中应用的直流电动机，还有直流伺服电机、直流力矩电机、有限转角直流力矩电机
2023-02-03 21:00:00
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原创 「自控元件及线路」1.2 电机中的磁性材料与磁场
磁性材料也叫铁磁材料，主要分为硬磁、软磁、矩磁三类。具有高导磁性、饱和性、磁滞性、非线性的特点，电阻率大，且性能随温度衰减。磁性材料可以做电机主磁极或电枢的铁心，也可以使用永磁材料来做主磁极。永磁材料在电机中总是工作在退磁曲线上。电机中的磁场是主磁极磁场和电枢磁场的合成磁场。两磁场的合成使得物理中性线发生偏转，磁场发生畸变，称为电枢反应。
2023-02-03 20:00:00
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原创 「自控原理」5.2 频域稳定判据、频域分析
除了代数稳定判据，还有频域稳定判据。通过观察奈奎斯特曲线环绕-1j0点的情况判断系统是否稳定。将奈奎斯特稳定判据推广，得到对数稳定判据，通过观察伯德图判断系统是否稳定。衡量相对稳定性，引入稳定裕度，即相角裕度和幅值裕度，反应了系统稳定程度的深浅。频率特性法通过分析开环系统达到了解系统闭环性能指标的效果。可以借助开环系统和等M圆等N圆等工具，直接分析系统的闭环频率特性。
2023-01-27 16:30:50
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原创 「自控原理」4.2 根轨迹法分析与校正
利用根轨迹法分析系统性能，实质上是利用零极点分布，根据二阶系统的相关公式来计算系统的动态性能指标。对于高阶系统，可以舍去距离虚轴很远的极点、和零点距离很近的极点，来近似成二阶系统。利用根轨迹进行校正，与频域校正原理相似。
2023-01-24 20:30:33
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原创 「自控原理」3.3 稳定性与稳态误差、时域校正
系统稳定性是首要考虑。系统稳定的充要条件是所有极点在s平面左侧。引入代数稳定性判据劳斯判据，可以不求解极点而方便的得知系统的稳定性。系统的稳态误差描述系统是否"准"，常用方法有静态误差系数法和动态误差系数法，可以方便求解t无穷和t一定时的误差。时域校正是系统校正的一个方法，但不常用。更常用的是频域校正和根轨迹校正
2023-01-18 22:43:09
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原创 「自控原理」3.2 二阶系统时域分析
二阶系统的时域分析非常重要，因为高阶系统可以近似为某个二阶系统进行处理。根据二阶系统特征方程的分布，二阶系统可以分为零阻尼、欠阻尼、临界阻尼、过阻尼。分析其单位阶跃响应，零阻尼即等幅震荡。临界阻尼和过阻尼即单调上升函数。欠阻尼情况下则存在超调与震荡。可以分析出，动态性能指标与极点分布有关。要改善二阶系统的动态性能，可以采取测速反馈和比例微分控制。
2023-01-18 15:28:50
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原创 「自控原理」2.4 信号流图与梅逊公式、闭环传递函数
除了方框图，信号流图也可以反应系统的数学模型。根据系统的方框图可以直接转写成信号流图。信号流图的化简可以使用梅逊公式，这是一种通用、方便的化简手段，可以轻松计算出复杂系统的等效传递函数。若考虑系统的反馈，则可以引入闭环传递函数。通过梅逊增益公式可以快速得到各种需要的闭环传递函数。和开环传递函数一样，闭环传递函数也对应着特征方程和特征根。
2023-01-16 17:11:22
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原创 「自控原理」2.3 方框图的绘制及化简
方框图不仅可以表示系统结构，还可以填入各环节传递函数，用来表示系统的输入输出关系。系统的结构图是系统数学模型的一种图解表示方法。根据微分方程可以画出系统的函数方框图，可以根据方框图等效变换的各规则将复杂系统的方框图化简为最简形式。从而通过各个环节的传递函数，经由方框图，得到整个系统的传递函数。
2023-01-16 16:28:29
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原创 「自控原理」2.2 控制系统的复域数学模型
控制系统的复域数学模型即传递函数，采用输入输出拉氏变换之比进行定义。根据化简不同分为首一标准型和尾一标准型。对于线性定常时不变系统，传递函数是拉氏算子s的有理分式。不论是电子系统还是机械系统，各个典型环节都可以抽象出同样的传递函数。比较常用的有比例、积分、微分、惯性、震荡环节等
2023-01-16 14:55:05
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原创 「自控元件及线路」8 测量元件概述
测量元件也叫传感器，在自动控制系统中有重要作用。本章介绍关于测量元件的理论和原理，做了解即可。测量元件由敏感元件、转换元件、信号调理转换电路组成，将待测物理量转换为易于处理的物理量（一般是电学量）。测量元件的静特性由变换函数描述测量元件的动态特性可以用自动控制原理的理论加以分析
2022-11-30 18:05:37
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原创 「自控元件及线路」6 无刷直流电动机
无刷直流电动机用电子换向装置代替电刷和换向器实现换向，在规避缺点的同时保留优点。转矩大、线性度好，且无换向火花，容易维护。无刷直流电动机本体结构与永磁同步电机类似。除电机本体外，还包括位置传感器和电子开关线路。转子位置传感器读取当前转子位置，按照一定的逻辑程序，驱动功率开关晶体管，使得对应绕组通电或断电，从而使定子磁极状态发生变化，进而驱动转子转动。其各种特性都与直流有刷电机相同。
2022-11-29 10:44:56
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原创 「自控元件及线路」5 步进电机及其控制
步进电机是一种同步电机，转子转动与磁场转动一致。步进电机输入电脉冲信号，输出机械角位移或直线位移。每输入一个脉冲，转过一个步距角。角位移通过脉冲个数控制，转速和加速度通过脉冲频率控制，转向通过脉冲顺序控制。步进电动机分为磁阻式、永磁式和混合式。静态时重要特性为矩角特性。启动时为起动矩频特性和起动惯频特性，运行时为运行矩频特性。三种步进电机结构不同，优缺点也不同。步进电机需要特殊的驱动器，分为单极性和双极性，其主要目的是将控制脉冲分配到对应绕组，并保证绕组电流快速上升、稳定在额定值
2022-11-27 17:39:25
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原创 「自控原理」6 频域校正
系统难以一次性设计成功，因此需要进行校正。校正可按照信号流动方式分为串联校正、反馈校正和前馈复合校正。串连超前校正通过附加超前环节提高相角裕度，滞后校正通过拉低截止频率挖掘系统自身的相角裕度储备。把两种方法结合起来成为滞后-超前校正。反馈校正除了达到串连校正的优点，还可以提高稳定性，屏蔽不希望特性的作用。复合校正即设计前馈控制环节，分为按扰动补偿和按输入补偿，可以大幅度减小误差，不影响系统稳定性。
2022-11-26 20:35:50
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原创 「自控原理」7 非线性系统分析
非线性是普遍规律，广泛存在的。而线性模型是特殊情况。非线性系统运动形式多样，种类繁多。特殊性体现在：不满足叠加原理、平衡点可能不唯一、自激震荡、频率响应畸变、不连续。本文介绍了相平面法和描述函数法两种用于分析非线性系统的方法。相平面法适用于二阶系统，在平衡点附近求相轨迹，可以利用二阶线性系统的结论推导平衡点的性质。描述函数法适用于高阶系统，可以化简为线性环节和一个非线性环节，利用广义奈奎斯特判据判断系统的稳定性，并求解自激震荡的幅值和频率
2022-11-23 17:16:16
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原创 「自控元件及线路」4 小功率同步电机
同步电机电机转速不随负载和输入电压的变化而变化，而是电源频率的函数。这里介绍小功率同步电机，指功率从零点几瓦~几百瓦。同步电机分为永磁式、磁阻式、磁滞式、电磁减速式。其结构特点和运行原理各有不同。其中磁滞式同步电机可以自启动。电磁减速式电机接近步近电机，转速小，转矩大。
2022-11-21 07:00:00
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原创 「自控元件及线路」3.1 异步电动机概述
直接使用交流电的电动机称为交流电动机。按照工作原理可以分为异步电动机和同步电动机。异步电动机即转子转速与旋转磁场转速不同的电动机。交流绕组通入交流电，可以产生脉振磁场或旋转磁场，旋转磁场可以驱动异步电动机转动。异步电动机重要的指标是转差率。可以根据转差率构建磁势平衡、电压平衡方程，并进行等效和绕组归算
2022-11-19 07:00:00
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原创 「自控原理」5.1 频率特性及其图示
频率特性法是控制系统分析与校正的重要方法。其思想来源于傅立叶分解，一切信号可以化成不同频率的正弦波。系统的频率特性，是指在不同输入频率下，输出的幅值与相位与输出信号之间的关系。可以用幅频特性（Nyquist）、对数幅频特性（Bode）、Nicholes（尼柯尔斯图）进行表述。本节主要讲授开环系统的频率特性的图示绘制方法
2022-10-27 21:51:40
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原创 「自控元件及线路」2 变压器
变压器是一种静止电器，没有运动部件。通过电磁感应工作，具有变压、变流、变换阻抗、隔离电路的作用。本文讲解了变压器的工作原理和结构组成，分析空载和带载运行情况，并推导了变压器的T形等效电路，引出变压器磁势平衡、电流平衡、电压平衡方程。
2022-09-29 09:06:41
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原创 「自控元件及线路」1.1 直流电动机概述
直流电机的工作原理与基本结构。直流电机通过换向器，保证磁极下的电流方向恒定，从而导线受力方向也一定，产生连续的转矩。从结构上分，直流电机可以分为主磁极、电枢绕组、电刷和换向器等。主磁极可以是永磁，也可以是励磁。电枢绕组有环形、鼓形两种绕法，鼓形绕组又细分为叠绕组、波绕组。电刷数量与主磁极数量相同，放置在主磁极轴线位置。主磁极轴线也是换向器的几何中性线
2022-09-21 14:46:09
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原创 「自控元件及线路」0 电磁学基本概念与定律
电磁学基本概念与定律，本节涉及以下内容：磁感应强度，磁场强度等等如何定义？安培环路定理磁路欧姆定理是什么内容？电磁力与电磁转矩的两种解释与计算公式。同心圆柱面电磁转矩的变化规律
2022-09-04 09:01:27
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原创 「自控原理」4.1 根轨迹及其绘制
根轨迹法是三大分析方法之一，直观图解。根据根轨迹增益或其他参数从0到无穷变化，绘制出系统闭环特征根的移动轨迹即为根轨迹。根轨迹的绘制常常具有近似性，因此不需要逐点计算，可以利用文中所述的法则和定理勾勒出根轨迹。根据变化的参数不同，非根轨迹增益变化画出的根轨迹称为参数根轨迹。根据系统构型不同，正反馈系统画出的根轨迹称为零度根轨迹。它们合称为广义根轨迹。
2022-09-03 10:32:03
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原创 「自控原理」3.1 时域分析法、一阶系统时域分析
时域分析法是最常用最直观的分析方法。通过研究典型输入信号作用下系统的响应，来分析系统的稳定性、稳态误差、暂态响应。提出动态性能指标以衡量系统的优劣。一阶系统的时间响应较为简单，其阶跃响应为单调增函数。输入之间的积分微分关系，对应于输出之间的积分微分关系，据此可以快速计算一阶系统在其他典型输入下的输出
2022-08-20 21:47:48
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原创 「自控原理」2.1 控制系统的时域数学模型
数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。控制系统的时域数学模型是微分方程，描述了输入、输出变量随时间而变化的规律。构建微分方程模型需要明晰系统各环节的作用机理已知系统的微分方程模型，可以解微分方程来求输入下对应的输出
2022-08-06 21:21:01
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原创 「自控原理」1.2 复变知识回顾
复变知识回顾常见函数的拉氏变换、拉氏变换的基本定理。微分定理、积分定理、实位移复位移定理、初值终值定理利用留数法进行拉氏反变换，利用拉氏变换解微分方程
2022-07-21 13:13:58
741
原创 「自控原理」1.1 一般概念
本节介绍关于控制理论和系统的一些基本概念自动控制是指在无人干预下利用控制装置使被控量按照期望运行。自动控制原理主要讲解经典控制理论的问题，解决线性定常系统的分析和校正。控制系统还可以根据是否线性、是否离散进行分类。控制系统的组成、方框图的画法。画方框图时，首先确定输入和输出，然后从输入到输出依次写出画出元件方框、信号箭头。前馈控制是开环控制系统。...
2022-07-19 17:45:38
794
原创 Mathematica视频处理实例-边缘检测
Mathematica视频处理导入视频，控制导入类型为ImageList，之后可以使用图像处理命令处理视频
2022-07-13 16:34:26
593
原创 「数字电子技术基础」7.时序逻辑电路
时序逻辑电路详解。状态转换图、状态转换表、自启动判断和修改自启动。160/162，161/163构成任意进制计数器.状态化简，时序逻辑电路的分析与设计。环形计数器与扭环形计数器。
2022-06-09 15:21:19
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原创 「数字电子技术基础」6.触发器
触发器(Flip-Flop)，从英语单词来看就是“翻转器”的意思。按照触发的条件不同，可以将触发器分为无触发、电平触发（时钟触发）、脉冲触发、边沿触发。按照逻辑功能可以分为RS、JK、D、T触发器。
2022-04-26 21:24:27
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原创 「数字电子技术基础」5.组合逻辑电路
组合逻辑电路的分析方法、和设计方法。编码器、译码器、数据分配器、数据选择器、加法器、数值比较器基本原理和中规模集成芯片的使用。使用译码器和数据选择器实现任意组合逻辑电路。竞争-冒险现象及其消除
2022-04-13 10:42:58
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