RealSense D435i 相机——数据录制

1.首先下载 英特尔实感查看器RealSense SDK 2.0（https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_windows.md）

下载Intel.RealSense.SDK.exe即可，下载成功后，桌面上会出现这三个应用快捷方式。

2.将相机插入USB端口（建议使用3.0接口）后，能够在“设备管理器”中看到新连接的设备(照相机或图像设备中）。

3.打开Intel RealSense Viewer，在未开启时，可以设置 Depth Stream 以及 Color Stream 的图像分辨率和采集帧率。

4.如果右上角出现提示：Frame Metadata is a device feature allowing software synchronization between different camera streams. It must be explicitly enabled on Windows OS（帧元数据是一种设备特性，允许在不同的摄像机流之间进行软件同步。它必须在Windows操作系统上显式启用）要先显式启用：点击Enable。之后点击点击左上角的 Record按钮即可进行录制，开始录制后，点击左上角的 Stop 按钮即可结束录制并保存录制结果。

5.若点击Record 按钮后出现以下报错，说明软件无权在该默认存储路径下创建文件。通过点击右上角的齿轮图标，选择Settings并改变存储路径即可解决此问题。

结束录制后，在相应存储路径下即生成 .bag文件，按需重命名该文件。至此，完成离线数据集的录制过程。