一、算法概述
介绍一种基于SAC_IA+ICP算法的点云精配准方法,算法首先采用SAC_IA算法实现粗配准,然后ICP算法实现点云的精配准。
二、算法思路
- 预处理。使用体素滤波去除点云数据中的噪声和离群点,提高点云数据的质量和精度,减少配准时间。
- 计算特征描述子。分别计算待配准点云与目标点云的FPFH特征描述值
- 粗配准。使用SAC_IA算法进行点云的粗配准。
- 精配准。使用ICP算法对粗配准结果进行精配准
- 配准完成,输出配准结果。
三、代码实现
#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>