PCL 基于SAC_IA+ICP算法的点云配准 [附完整的C++实现代码]

已于 2023-12-28 12:35:05 修改
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分类专栏： C++ 点云处理基础教程 文章标签： 精配准 SAC_IA+ICP算法 点云处理
于 2023-10-09 21:05:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43896283/article/details/133715747
版权
本文介绍了结合SAC_IA和ICP算法的点云精配准过程，包括预处理、特征计算、粗配准及精配准步骤，并提供了完整的C++实现代码。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、算法概述

  介绍一种基于SAC_IA+ICP算法的点云精配准方法，算法首先采用SAC_IA算法实现粗配准，然后ICP算法实现点云的精配准。

二、算法思路

  1. 预处理。使用体素滤波去除点云数据中的噪声和离群点，提高点云数据的质量和精度，减少配准时间。
  2. 计算特征描述子。分别计算待配准点云与目标点云的FPFH特征描述值
  3. 粗配准。使用SAC_IA算法进行点云的粗配准。
  4. 精配准。使用ICP算法对粗配准结果进行精配准
  5. 配准完成，输出配准结果。

三、代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
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