双足机器人平台（Duke Humanoid）

Duke Humanoid是一个完全开源的双足机器人平台，由杜克通用机器人实验室推出。该平台创新性地利用了被动动力学设计，使得机器人能够高效地移动，并且能耗降低。
Duke Humanoid为开发者提供了双足机器人的硬件设计和相关的控制算法，方便开发者进行双足机器人的研究和开发。主要用于双足机器人的运动控制、步态规划、平衡控制等方面的研究。

一、主要特点

完全开源：这意味着其相关的设计、代码、技术文档等都向公众开放，能够让更多的研究者、开发者和爱好者参与到该机器人的研究和改进中，促进双足机器人技术的快速发展。
被动动力学设计：利用被动动力学原理，使机器人在运动过程中能够更高效地利用自身的重力和惯性等自然力量，从而降低了能量消耗。与传统的双足机器人相比，其能耗降低高达 31%，这对于提高机器人的续航能力和实际应用价值具有重要意义。
运动性能出色：在行走和动作执行方面具有较高的稳定性和流畅性，能够适应不同的地形和环境条件，为其在复杂场景下的应用提供了可能。

1. 硬件结构：
   身体结构：具有类似人类的身体结构，包括躯干、头部、两条手臂和两条腿。这种类人化的设计使得机器人能够更好地模拟人类的动作和行为，提高其在与人类交互和执行任务时的适应性。
   关节和驱动器：配备了高性能的关节和驱动器，以实现各个关节的灵活运动。这些关节和驱动器的设计和选型经过了精心的考虑，能够满足机器人在不同动作和任务下的力量、速度和精度要求。
   传感器系统：搭载了多种传感器，如视觉传感器、力传感器、惯性传感器等。这些传感器能够为机器人提供周围环境的信息、自身的运动状态和与外界的接触力等数据，以便机器人能够实时感知和适应环境。
2. 软件系统：
   控制系统：拥有先进的控制系统，能够对机器人的运动进行精确的控制和协调。该控制系统采用了先进的算法和控制策略，如模型预测控制、自适应控制等，以确保机器人在不同情况下的稳定运行。
   学习算法：由于其开源的特性，开发者可以为其应用各种学习算法，使机器人能够不断地学习和改进自己的运动技能和行为模式。例如，可以通过强化学习算法让机器人在与环境的