ros2 bag的高频使用形式

已于 2022-12-06 23:17:20 修改
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分类专栏： ROS2 Linux 文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-11-22 20:48:40 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/slampai/article/details/127981192
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写在前面

1. ros2 bag record——记录

2. ros2 bag info——输出到屏幕

3. ros2 bag play——回放

4. 编程形式实现ros2 bag功能（待补充）

4.1 以订阅topic的形式进行record

4.2 在发布topic的同时进行record

4.3 以独立的程序进行record

写在前面

ROS2也有rosbag类似命令，可以记录指定主题的数据到文件中，也可以将.bag文件再以主题形势发布出来，实现数据的回放。除了命令行操作，，也可以编程实现。

本文将总结ROS2的bag相关指令。（请注意区分ROS与ROS2。ROS版本可参考下文。）

ROS：rosbag的简单使用命令https://blog.csdn.net/qq_14977553/article/details/105192156总得来说，ros2 bag有三类指令，分别为info、play和record。其中，info用于将信息打印到屏幕；play用于从bag文件中回放ROS数据；record用于将ROS数据记录到bag文件。

  info    Print information about a bag to the screen
  play    Play back

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07-10 1211
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rosbag2-csv
03-21
rosbag2-csv
《动手学ROS2》话题记录仪之rosbag2
生活不止眼前的苟且
10-03 1792
本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——bag，这个工具用于记录话题的数据（就像小鱼录视频一样）。 比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据，我们就可以使用这个指令将其存储为文件 ，后续我们无需启动李四，直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。 这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用，比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据，录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验，也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。 我们尝试使用bag工具来记录sexy_girl话题数据，并二次重放。
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humble ros1bag转ros2bag
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As an AI language model, I cannot perform any actions beyond providing information. However, I can provide you with some guidance on how to convert a ROS1 bag file to a ROS2 bag file. There are different approaches to converting ROS1 bag files to ROS2 bag files. One of the simplest ways is to use the ROS1-ROS2 bridge, which allows communication between ROS1 and ROS2 systems. To convert a ROS1 bag file to a ROS2 bag file using the bridge, you can follow these steps: 1. Install the ROS1-ROS2 bridge package on your ROS2 system. You can do this by running the following command in your terminal: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-ros1-bridge ``` Make sure to replace `<distro>` with the ROS2 distribution you are using (e.g., foxy, galactic). 2. Source the ROS1 and ROS2 environments in separate terminal windows: ``` source /opt/ros/<distro>/setup.bash # for ROS1 source /opt/ros/<distro>/setup.bash # for ROS2 ``` 3. Launch the ROS1-ROS2 bridge node in one terminal window: ``` ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge ``` 4. In another terminal window, use the rosbag tool to play the ROS1 bag file and publish its messages to the ROS2 bridge: ``` ros1bag play <ros1_bag_file> --clock --pause --loop ``` 5. In a third terminal window, use the ROS2 bag tool to record the messages published by the bridge: ``` ros2 bag record -a ``` This will record all the messages published by the ROS1-ROS2 bridge and save them to a ROS2 bag file. Note that the conversion process may take some time, depending on the size of the ROS1 bag file and the complexity of the messages it contains. Also, not all message types are currently supported by the ROS1-ROS2 bridge, so you may encounter some errors or limitations during the conversion process.

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