ros2 bag的高频使用形式

目录

写在前面

1. ros2 bag record——记录

2. ros2 bag info——输出到屏幕

3. ros2 bag play——回放

4. 编程形式实现ros2 bag功能（待补充）

4.1 以订阅topic的形式进行record

4.2 在发布topic的同时进行record

4.3 以独立的程序进行record

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写在前面

ROS2也有rosbag类似命令，可以记录指定主题的数据到文件中，也可以将.bag文件再以主题形势发布出来，实现数据的回放。除了命令行操作，，也可以编程实现。

本文将总结ROS2的bag相关指令。（请注意区分ROS与ROS2。ROS版本可参考下文。）

ROS：rosbag的简单使用命令https://blog.csdn.net/qq_14977553/article/details/105192156总得来说，ros2 bag有三类指令，分别为info、play和record。其中，info用于将信息打印到屏幕；play用于从bag文件中回放ROS数据；record用于将ROS数据记录到bag文件。

  info    Print information about a bag to the screen
  play    Play back