《焊接点云处理》-角焊焊缝处理

已于 2023-08-30 11:39:20 修改
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分类专栏： 点云算法处理 焊接点云处理 PCL点云学习 文章标签： PCL 焊缝 点云
于 2023-07-28 20:37:59 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43236944/article/details/131987291
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本文介绍了使用PCL库处理T型板角焊焊缝的点云数据，包括代码实现、处理步骤及验证过程。通过点云加载、平面识别分割，计算焊缝交线并投影修正端点，最后进行等距插值，便于机器人实时接收信号。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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3D点云模型（数据集）下载（亲测）
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常州龙熙视觉第一代双目结构光3D相机经过实际自动焊接场景的洗礼，为适应更多复杂的工业焊接应用场景进行了迭代，于近期推出了第二代双目结构光+线激光融合的3D焊接专用相机。步骤2: 根据工件的摆放位置，自动计算出工件的运行拍照姿态，有1-20个姿态；-7-8 ----内直角焊缝 （内凹）--完成5条焊缝的焊接，走自动轨迹；步骤3: 根据工件的焊缝类型，调用对应的算法工具计算出焊缝的轨迹位置；焊缝9 ----外直角焊缝 （外突）焊缝6 ----相贯线焊缝。常州龙熙机器视觉培
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量（下）
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集的点云数据、DLL 开发包命令、扫描仪开始与结束、测量控制命令和测量设置命令。由于焊缝成形尺寸是绝对值，跟点云数据坐标系无关，焊缝高度和宽度分别是指筋板与壁板之间间隙，焊条金属液冷却收缩之后，在。主要控制筋板与壁板的夹角，由于本文已经完成对工件点云数据坐标系对齐。出筋板的边缘点，由于筋板左右边缘点提取与直线拟合相同。板右边缘直线，求出筋板右边缘直线与壁板平面的交点，即为右角点。体素化格栅法对点云简化，而在测量焊缝高度和宽度时，由于要保留焊缝特征信息，在测量焊缝高度和宽度时，也需要对焊缝点云进行切片处。
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建筑工程常用表格2021表2.4-2 焊缝外观质量评定表填表说明.doc
05-14
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10-30 468
激光雷达是激光探测及测距的简称。激光雷达一般由发射器和接收器两个部 分组成，其中发射器发射激光照射到物体表面，物体表面将反射光反射，接收器 接收激光。因为发射器的激光是以光速飞行的，因此接收器总会在下个发射器发 射激光之前，接收到当前反射的激光。而光速是公知的，通过计算接收器与反射 器的时间差即可计算激光的飞行时间。激光不断的发出脉冲激光扫描目标物体， 并计算目标物体的位置，直到扫描完整个物体表面的点并通过合适的成像处理， 即可可视化目标物体的点云。
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一、ModelNet 普林斯顿ModelNet项目的目标是为计算机视觉、计算机图形学、机器人和认知科学领域的研究者们提供一个全面、干净的三维CAD模型集合, 该数据的主页地址https://modelnet.cs.princeton.edu, 数据最早发布在论文3D ShapeNets: A Deep Representation for Volumetric Shapes [CVPR 2015]上。 相关工作人员从数据中选择了常见的40类和10类构成数组子集, 分别表示为ModelNet40和ModelN
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