点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量（中）

最新推荐文章于 2024-11-09 22:00:06 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/134455290
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本文详细介绍了基于点云数据的机器人装焊过程在线测量技术，涉及点云拼接、预处理和特征提取等方面。通过多视角点云拼接原理、圆形标记点匹配和变换矩阵解算实现点云拼接，然后进行点云预处理，包括滤波、简化和聚类提取。此外，还讲解了基于特征提取的点云简化算法和工件点云与CAD数模坐标系的对齐方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

2.3.2 软件平台设计

2.4 系统标定实验

工件点云数据的拼接和处理

3.1 拼接技术简介

3.2 基于手眼标定的多视角点云拼接

3.3 基于圆形标记点的多视角点云拼接

3.3.1 多视角点云拼接原理

3.3.2 圆形标记点提取与匹配

3.3.3 变换矩阵解算

3.3.4 点云拼接实验

3.4 点云的预处理

3.4.1 统计滤波去除离群点

3.4.2 直通滤波剪除场景点云和冗余点云

3.4.3 点云简化

3.4.4 点云欧式聚类提取

3.5 基于特征提取的点云简化算法

3.5.1 边缘点提取

3.5.2 焊缝点提取

3.5.3 基于特征提取的点云简化实验

3.6 基于局部特征的工件点云与 CAD 数模坐标系对齐

3.6.1 工装 CAD 数模点云提取

3.6.2 点云粗配准

3.6.3 点云精配准

3.6.4 工件点云坐标对齐实验

本文篇幅较长，分为上中下三篇，文中索引详见

基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量

基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量（中）

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《焊接点云处理》-角焊焊缝处理
阁楼
07-28 1945
角焊缝处理
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量（下）
getusushu的博客
11-23 187
集的点云数据、DLL 开发包命令、扫描仪开始与结束、测量控制命令和测量设置命令。由于焊缝成形尺寸是绝对值，跟点云数据坐标系无关，焊缝高度和宽度分别是指筋板与壁板之间间隙，焊条金属液冷却收缩之后，在。主要控制筋板与壁板的夹角，由于本文已经完成对工件点云数据坐标系对齐。出筋板的边缘点，由于筋板左右边缘点提取与直线拟合相同。板右边缘直线，求出筋板右边缘直线与壁板平面的交点，即为右角点。体素化格栅法对点云简化，而在测量焊缝高度和宽度时，由于要保留焊缝特征信息，在测量焊缝高度和宽度时，也需要对焊缝点云进行切片处。
meshlab点云配准
weixin_42605076的博客
05-18 383
MeshLab提供了多种点云配准算法，包括ICP（最近点迭代法）、全局配准、特征匹配等。根据具体的配准需求和点云数据的特点，选择合适的配准算法。: 在进行配准之前，通常需要对点云数据进行预处理，如去除噪声、下采样、滤波等操作，以提高配准的准确性和稳定性。: 完成配准操作后，可以对配准结果进行评估，检查点云之间的对齐程度和匹配质量，以确保配准结果满足需求。: 配准过程中可能需要调整一些参数，如迭代次数、匹配阈值等，以获得更好的配准效果。: 最后，将配准后的点云数据保存到文件中，以备后续使用或进一步处理。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量
getusushu的博客
11-19 370
在实现对飞机蒙皮装配时存在的对缝间隙和阶差自动化测量的同时，可以实时跟踪定位间隙和阶差的测量位置，测量示意图如图 1-2 所示。视对焊后焊缝成形质量检测的需要，这有利于及时发现焊缝内部缺陷，优化焊接工艺。系统和实验平台，包括该系统硬件平台和软件平台的设计，并确定该系统的整体方案。构件的生产制造，使用装配机器人将筋板自动装配到壁板的某一位置，用焊接机器人。很有必要，测量结果用于修正筋板装配误差，以提高薄壁构件的焊接质量。成对筋板定位参数和焊缝成形尺寸的自动化测量，为装配机器人自动化装配和焊缝成。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于单双目结合的结构光三维重建
getusushu的博客
12-16 1077
在文物保护方面，获取文物、遗迹的三维信息实现文化遗产的保护。目前，将计算机视觉与光学三维测量技术进一步融合，同时推动三维重建技术的应用，因此，为了高效完成立体匹配，进一步提升三维重建的精度，不连续点时容易产生匹配错误，而结合结构光后能有效增加特征点，方便后续的匹配，实现对外部世界的感知。了观察外部世界的眼睛，计算机将相机获取的外部信息进行一系列的处理，以提供人。纹图，相机采集受到物体调制而发生变形的条纹，进一步利用重建的相关原理获取三。在被动式的双目立体视觉中，硬件由双相机构成，由于特征点的提取容易受。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的并联机器人 抓取
getusushu的博客
10-17 587
随着我国科技水平的不断发展，我国制造业正在迈向高端化、智能化和绿色化。在 智能制造方面，加快了生产线设备的改造升级，机器换人的步伐。我国已将机器人纳入 了国家科技创新的重点领域。机器人技术作为未来智能生产领域的重要环节，加强机器 人核心技术的攻关已刻不容缓[ 1]。机器人是机械工程、电子信息、控制工程和人工智能 等多学科交叉融合的产物，其具有可操作性强，灵活性高和配置柔性等优势。目前，机 器人技术已广泛应用于物料分拣、机械装配、装备制造和资源勘探开发等领域，如图1- 1所示。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云多尺度分类网络
getusushu的博客
09-05 369
3D 视觉技术中有两种最广泛使用的格式：RGB-D(Red-Green-Blue-Depth-Map, 度。点云可以由 RGB-D 图像转化，如果有已扫描的 RGB-D 图像和扫描相机的相关参数，即可以。点云实际上拥有置换不变性的特点，因此 PointNet 对于每一个 N×3 的点云输入，先通过。对于点云中的所有点，都有一个 1024 维的特征向量，此时对于每个点 1024 的特征向量是过。多的，此时使用最大池化，将 1024维所有通道上都只保留最大的那一个，这样得到的 1×1024。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的机器人动态分拣（续）
getusushu的博客
10-24 293
的位姿变换关系，进而根据目标物在某一坐标系下的位姿推导其在其他坐标系下的位姿，的状况，在这种条件下获取的点云数据是由前一个目标物的后半部分和后一个目标物的。振动或目标物本身标签等物体的影响，获取的点云数据中不仅包含目标物本身的数据还。物的识别与定位的精度，因此，需要对噪声点云进行滤除，以提高对目标物的识别定位。的聚类算法无法满足不同点云密度的要求，因此需要根据不同的点云密度自动的调整阈。提下，提高数据的信噪比与品质，使点云数据更加清楚的反映目标物的外形尺寸与位姿。不断查找与目标点最近邻的点，当确定不可。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的工件三维重建
getusushu的博客
04-25 285
高，虽然工业机器人可以提高效率，同时不易出错，但工业机器人仍然存在一些弊端，多的制造企业加入“智慧工业”的探索中来，希望实现“机器换人”，尝试将机器人。人，取代人类实现服务的服务型机器人，以及用于搬运重物的搬运机器人、最后就是。更是目前的主流趋势，传统的工业机器人一般是根据二维图像进行抓取，存在固定距。可以从点云数据中重建出目标物体的三维几何结构，为机器人提供精确的三维模型。步，工业机器人被应用于更加复杂的场景与任务中，传统的二维图像极易受光照和物。标信息，可以准确的表示目标的几何形状。
【IEEE/EI会议/南邮主办】第六届机器人、智能控制与人工智能国际学术会议（RICAI 2024）
confss的博客
11-08 971
本刊以“数据”为中心，聚焦数据的“感知-传输-存储-计算-控制”相关的前沿理论、方法和应用，包括通信信号、雷达信号、图像及视频数据、多光谱数据、文本数据、语音及光电混合数据、生物信息及其他大数据信息的智能获取、智能传输和识别、智能分析和计算等。《南京航空航天大学学报》创刊于1956年10月，是由工业和信息化部主管、南京航空航天大学主办、南京航空航天大学学报编辑部编辑出版的学术期刊，主要刊登反映航空、航天、民航特色的理工类学科研究成果的学术论文，双月刊，国内外公开发行。
基于深度学习的机器人智能控制算法 笔记
silicon
11-01 1289
焦点/焦距/视场角/光圈/景深/光学畸变，参考。可以将STEP格式转换为GLB格式，参考。求正解/逆解有现成的库，参考。
机器人零位、工作空间、坐标系及其变换，以UR5e机器人为例
FL1717的博客
11-05 338
刚体坐标系通常固定在机器人部件上，相对于基坐标系进行描述。刚体坐标系在运动过程中相对于基坐标系保持不变，但在各个关节之间的相对关系会随着运动发生变化。每个连杆坐标系通常位于两个关节之间，描述当前连杆相对于前一个连杆的相对位置和方向。：描述机器人操作对象的位置和方向，通常定义在机器人基坐标系中。机器人利用物体坐标系来规划并执行操作任务。：固定在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人的整体位置和方向，是其他所有坐标系的参考点。：定义在机器人的末端执行器（如夹爪、焊接头）上的坐标系，用于描述末端工具的位置和方向。
HARCT 2025 新增分论坛2：机器人系统智能控制
panpantt321的博客
11-08 290
协办单位：北京航空航天大学、中南大学、北京理工大学、湖南大学、华南理工大学、广西机械工程学会、桂林航天工业学院机电工程学院、广西特种工程装备与控制重点实验室、广西制造系统与先进制造技术重点实验室、广西机械工程学会流体传动与智能控制分会、广西高校特种工程装备设计与智能驱动技术重点实验室。受邀担任机电液一体化与先进机器人控制技术国际会议的Workshop Chair，并将于会议期间就。主办单位：桂林航天工业学院、广西大学、桂林电子科技大学、桂林理工大学。会议名称：机电液一体化与先进机器人控制技术国际会议。
【MATLAB源码-第206期】基于matlab的差分进化算法(DE)机器人栅格路径规划，输出做短路径图和适应度曲线。
weixin_67624305的博客
11-05 602
差分进化算法的性能在很大程度上依赖于参数的选择，主要包括种群大小NP、缩放因子F和交叉概率CR。对于每个目标向量和对应的试验向量，如果试验向量的适应度（通常是目标函数值）优于目标向量的适应度，那么在下一代种群中替换目标向量；其中，𝑟𝑎𝑛𝑑𝑗(0,1)randj​(0,1) 是一个随机数，𝑟𝑎𝑛𝑑(𝑖)rand(i) 是一个随机选择的维度索引，保证每个试验向量至少有一个来自变异向量的分量。其中，𝑟1,𝑟2,𝑟3r1,r2,r3 是从种群中随机选择的三个不同的索引，𝐹F 是缩放因子，用于控制差分扰动的幅度。
Diffusion Policy——斯坦福刷盘机器人UMI所用的扩散策略(含Diff-Control、ControlNet详解)
结构之法 算法之道
11-09 482
所谓扩散策略，是指将机器人的视觉运动策略表示为条件去噪扩散过程来生成机器人行为的新方法，如下图所示a)具有不同类型动作表示的显式策略(b)隐式策略学习以动作和观察为条件的能量函数，并优化能够最小化能量景观的动作c)通过“条件去噪扩散过程在机器人行动空间上生成行为”，即该扩散策略策略不直接输出一个动作，而是推断出「基于视觉观察的动作-评分梯度」，进行K次去噪迭代。
多机器人图优化：2024ICARA开源
weixin_41331879的博客
11-08 1293
多机器人图优化：2024ICARA开源
搜维尔科技：sensglove触觉手套远程操作的机械臂，使用机器人清理有毒废物，保护工人免受风险暴露
souvr007的博客
11-05 547
搜维尔科技：sensglove触觉手套远程操作的机械臂，使用机器人清理有毒废物，保护工人免受风险暴露。远程操作的机械臂，使用机器人清理有毒废物，保护工人免受风险暴露。
论文阅读《机器人状态估计中的李群》
最新发布
YMWM_的博客
11-09 588
李群是一个古老的数学抽象对象，可以追溯到19世纪，当时数学家 Sophus Lie奠定了连续变换群理论的基础。多年后，它的影响已经蔓延到科学和技术的各个领域。在机器人领域，我们最近正在经历一个重要的趋势，至少在估计领域，特别是在导航的运动估计方面。然而，对于绝大多数机器人专家来说，李群是高度抽象的结构，因此难以理解和使用。在机器人估计技术中，通常不需要充分利用李群理论的能力，因此需要努力选择合适的阅读材料。在本文中，我们将通过李理论的最基本原理，目的是传达清晰和有用的想法，并留下一个重要的李理论语料库。
常用机器人算法原理介绍
m0_44975814的博客
11-08 737
本文介绍了常用机器人算法，包括路径规划中的 Dijkstra 算法、A * 算法和 RRT 算法，以及它们的原理和代码示例。这些算法在机器人的路径规划等方面发挥重要作用，为机器人技术的发展提供了关键支持。
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