三维重建（一）：相位高度公式

## 高度相位公式

目前常用的双目三维重建模型是一个相机和一个投影仪组成，模型如下：

在该模型中Oc为相机光心，Op为投影仪光心。d为两光心之间的距离，l为投影仪光心到参考平面的距离。在该模型中两光心之间的连线与参考面平行。具体工作的流程为：当开始没有待测物体时，从投影仪射出一道光落于M点，并经过反射射如相机。当放置待测物体后同样的光线落于A点，并经过反射射入相机。其中MN中会包含物体的高度信息。

二：公式推导

由相似三角形得：

假设参考平面上任意一点相位为：

则MN可表达为：

带入整理后可得：

这就是最基础的相位-高度公式，下面的步骤就是如何获得相位差。包括求解包裹相位以及绝对相位的求解。关于模型这种模型属于非同轴结构光的一种，有着严格的几何要求。在非同轴结构光的模型中也有打破这种的几何约束的模型。另一种模型就是同轴结构光模型。其模型如下：

具体想要了解的可以去查最近几年关于同轴结构光的论文，里面有更为详细的介绍。

（刚刚开始学习，如有错误欢迎指正）