读书笔记(第三周)
智能汽车技术-车辆软硬件平台
- 传感器:激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达、组合导航、车轮里程计
1.1 相机:最基本的环境感知单元
主要参数:分辨率、视场(FOV)、动态范围、快门类型
如何在分辨率和视场之间平衡?
在对同样大的视场(景物范围)成像时,分辨率越高,对细节展示越明显,在保证分辨率达到任务需求的情况下,可以选择尽可能大的视场来扩大视野范围。
1.2 激光雷达:
激光雷达点云的三维场景几何特征
https://blog.csdn.net/qq_42341995/article/details/104980411
主要参数:激光束数量、每秒点云数、旋转速率、视场(FOV)、测距范围
1.3 毫米波雷达:精确的目标检测和相对速度测量
主要参数:测距范围、视场(FOV)、位置和速度测量精度
配置:
WFOV,宽距,测距范围小
NFOV,窄距,测距范围大
1.4 超声波雷达:
短距、全天候距离测量
理想的低功耗停车解决方案
不受光线、雨雾影响
主要参数:范围、视场(FOV)
1.5 组合导航:全球定位系统(GNSS)和惯性导航单元(IMU)
自车状态的直接测量:
位置、速度(GNSS)、角速度(IMU)、加速度(IMU)、航向(GNSS,IMU