ardupilot开发 --- 相机参数标定原理 篇

1. 一些概念

• 相机标定
  相机参数标定：确定参数的值
  • 内参标定
  • 外参标定
• 内参
  相机坐标系和像素坐标系之间的转换关系矩阵。
• 外参
  世界坐标系和相机坐标系之间的转换关系矩阵。
• 相机内参标定
  计算机视觉中的相机内参标定。
  确定像素坐标系和相机坐标系之间的的转换关系矩阵(参数)。
  对于RGB相机，因为无法获得深度值Z，因此，标定得内参后，只可计算距离光心距离1m的XY平面(归一化平面)的点的XY坐标值。（即令Z=1，求XY。换句话说就是，求得的XY是将相机坐标系中的所有点投影到Z=1平面的结果）
  
• 内参的作用
  通过这些内参能够从二维的图像去还原三维的世界。
  例如：已知图像的某一个像素点，有了相机内参，就可以计算在相机坐标系中与该像素点相对应的点的坐标（距离光心距离为1m的XY平面的XY坐标值）；
• 摄影
  将世界坐标系的3d信息压缩成2d信息，最后转换到像素坐标系下；
  
• 理论公式
  
  其中：
  cx , cy 是相机光心在像素坐标系中的坐标。
  fx , fy 是像素焦距，即xy方向单位长度焦距对应的像素个数。

2. 四个重要的坐标系

拍摄过程涉及的4个坐标系：像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系。

• 像素坐标系：是图像坐标系的离散化，最小单位1像素；用(u,v)表示。
• 图像坐标系：建立在图像传感器成像平面的坐标系，是对应真实世界的尺寸二维坐标系，用 (x,y) 表示。
• 相机坐标系：以相机光心为原点呈现的世界三维坐标系 (X,Y,Z)。
• 世界坐标系：真实的世界三维坐标系 (Xw,Yw,Zw)，坐标系原点一般是外界的某一点，比如在机器人应用中经常是以机器人的基座为世界坐标系原点。
  

3. 参考文献

https://zhuanlan.zhihu.com/p/59289459
https://zhuanlan.zhihu.com/p/587858107?utm_id=0
https://blog.csdn.net/qq_32896115/article/details/108336635