2D-2D 对极几何-约束
怎么直观的理解对极约束的两个公式呢？
可以理解为Fx1 为图像右边的极线 （过x2）。
左边的公式的x1x2是基于图像坐标的，右边的是基于标定过后的图像！
它有什么用呢？
在图像点云稠密重建中，有一个极线搜索便是应用这个知识！
基础矩阵求解：
可以看到8个约束，所以至少需要8个点来求解，多于八个点就是最小二乘求解！
中间的一个转换（Af=0）
基础矩阵重构（因为我们应最小二乘求得到的值，特征值不满足，有一个奇异值为0的操作）
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