相机模型（三维重建-------3【任务2】）

2D-2D 对极几何-约束

                   怎么直观的理解对极约束的两个公式呢？

可以理解为Fx1 为图像右边的极线 （过x2）。

左边的公式的x1x2是基于图像坐标的，右边的是基于标定过后的图像！

                   它有什么用呢？

在图像点云稠密重建中，有一个极线搜索便是应用这个知识！

 

基础矩阵求解：

       

 可以看到8个约束，所以至少需要8个点来求解，多于八个点就是最小二乘求解！

                 中间的一个转换（Af=0）

 基础矩阵重构（因为我们应最小二乘求得到的值，特征值不满足，有一个奇异值为0的操作）