参考博客:https://blog.csdn.net/qq_40369926/article/details/89251296 上面的博客写的比较清楚的。其中注意 在张正友标定法中,使用了两次极大似然估计策略。 参考博客:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247485075&idx=1&sn=f664e241d0b6b7e59b0f3e6195fef2c7&chksm=97d7e304a0a06a12ef02f49f05945b78fea81723e92077bb7adac9e6b5bae2b36763570ab190&scene=21#wechat_redirect