伺服系统三环的控制频率

伺服系统一般由三环控制，即电流环、速度环和位置环，其中电流环为最内环，位置环为最外环。

三环的控制频率由它们坐在环中的位置决定，位置越靠内，频率越要高才行。

• 基于力矩控制时，驱动器只需要工作在电流环下即可；
• 基于速度控制时，驱动器需要由电流环和速度环实现；
• 基于位置控制时，驱动器需要三环控制；

由此可知，位置环频率决定速度环频率，速度环频率决定电流环频率。

当需要更高的运动精度时，位置环频率就需要越高，因此位置环频率是由系统决定的。

理论上来讲，3环的频率越高越好，但高频率受硬件计算力的影响，频率越高就意味着需要有更高的带宽，才能实现系统的有效响应

由采样定理可知，采样频率至少为原信号频率的2倍才能满足要求。

实际应用过程中，
$$f_{电流环}=4\ast f_{速度环}$$
$$f_{速度环}=4\ast f_{位置环}$$

注意：这个关系不是绝对的

例子：某家驱动器的位置环1kHz，速度环4kHz，电流环16kHz

一些高端伺服，电流环可达32k，电流环带宽一定比速度环要高，但注意：电流环的特性不是越硬越好，因为电流环的外层还有速度环和位置环，在速度控制器输出急剧调整状况下，过硬的电流特性导致系统不稳定

总结：

不是越高越好，满足要求就好，追求高性能的前提下，是系统能有效响应，如果系统都响应不了，再高的频率也没用。