关于URDF中的惯性矩阵描述问题

• 问题描述： 之前一直以为URDF中关于惯性矩阵部分是在连杆坐标系下描述的，最近正好在仿真建模的时候想从URDF中提取相关数据，结果发现以前的想法都是错的。

• 测试： 对比URDF中的惯性元素与在SolidWorks中的惯性元素，发现URDF中描述的惯性矩阵实际上是质心坐标系下描述的！！！ 如下图所示.

• 疑惑： 官方文档中有一句You can also specify an origin tag to specify the center of gravity and the inertial reference frame (relative to the link’s reference frame). 也就是说我们可以通过原点标签去指定中心和惯性参考系（相对于连杆参考系），这是否就意味着描述的实际上是连杆参考系下的？这样可就跟上图冲突啦！！！博主表示疑惑，有熟悉的大佬还请指教。/手动抱拳

关于URDF模型的物理和碰撞属性参见官方文档《Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model》中2. Physical Properties部分。