伺服系统控制框架及其参数设置

1. 位置环控制器

由于位置环包含速度环，根据先内环后外环顺序，应首先设置负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。

位置环增益$K_p$增加可提高位置环频宽，但受速度环频宽限制，想要提高位置环增益，必须先提高速度环频宽！

前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过大会使系统不稳定、产生超调。

2. 速度控制器

首先设置好负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数。

增加速度环增益$K_v$可提高速度响应频宽，减小速度环积分时间常数$T_i$可增加系统刚度、减小稳态误差。

3. 增益调整

驱动器包括电流环、速度环和位置环三个控制回路。理论上，内层控制回路频率一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或响应不佳，故三环频宽应满足：
$$电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽$$

符号	说明
$K_v$	速度环增益
$T_i$	速度环积分时间常数
$K_p$	位置环增益
$G$	负载转动惯量比
$J_L$	折算到电机轴的负载转动惯量
$J_M$	电机转子转动惯量

3.1 速度环增益$K_v$

速度环增益$K_v$直接决定速度环的频响带宽。在机械系统不产生振动或噪音的前提下，增大速度环增益值，则速度响应会加快，对速度命令的跟随性越好，但过大的设置易引起机械共振。

速度环频宽计算公式为：
$$\text{ 速度环频宽 }(Hz)=\frac{1+G}{1+J_L/J_M}\times K_v(Hz)$$

若负载转动惯量比G设置正确（G=J_L/J_M），则速度环频宽就等于速度环增益$K_v$

3.2 速度环积分时间常数$T_i$

速度环积分可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数$T_i$，可增加系统刚性、降低稳态误差。若负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须保证速度回路积分时间常数够大，否则机械系统容易产生共振。

如果负载转动惯量比G设置正确G=J_L/J_M），利用以下公式得到速度环积分时间常数$T_i$：

$$T_i(ms)\ge \frac{4000}{2\pi \times K_V(Hz)}$$

3.3 位置环增益$K_p$

位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增加位置环增益值，可加快反应速度、减小位置跟踪误差，缩短定位时间。但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调。位置环频宽不可高于速度环频宽，一般：

$$\text{ 位置环频宽 }(Hz)\le \frac{\text{速度环频宽}(Hz)}{4}$$

若负载转动惯量比G设置正确（G=J_L/J_M），则位置环增益$K_p$计算如下：
$$K_p(1/s)\le 2\pi \times \frac{K_v(Hz)}{4}$$

3.4 增益调整步骤

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。

对于伺服参数更改步骤，一般遵循如下原则：

速度控制增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比。
2. 设定速度环积分时间常数为较大值。
3. 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。
4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。
5. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。首先使用转矩低通滤波器，若效果不好再考虑使用陷波器。

位置控制增益调整步骤

1. 设定负载转动惯量比。
2. 设定速度环积分时间常数为较大值。
3. 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。
4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。
5. 增大位置环增益，如果发生振动稍许调小。
6. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。首先使用转矩低通滤波器，若效果不好再考虑使用陷波器。
7. 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当调整位置前馈。

4. 共振抑制

机械系统发生共振现象时，可能是由于伺服系统刚度过大、响应过快造成的，通过降低增益可能会得到改善。如果修改参数无法达到目的，可使用低通滤波器或陷波器。

具体共振抑制原理为：通过滤波器抑制机械响应的共振峰。

陷波器本质上也是一个滤波器，是带阻滤波器的一种特殊形式，由于其带阻宽度非常窄，故又被叫点阻滤波器。

滤波器种类	适应场合	优点	缺点
低通滤波器	高频共振	无需知道准确共振频率	有相位滞后，系统频带降低，不适于中低频共振场合。
陷波器	中低频共振	不影响整体系统频宽	需知道准确的共振频率，频率设置有误反而会影响性能，共振频率经常漂移的场合不适合。

4.1 低通滤波器

低通滤波器默认是有效的，低通滤波器对高频具有很好的衰减效果，能较好地抑制高频共振和噪声。例如使用滚珠丝杠机械，提高驱动器增益时，有时也会发生高频共振，使用低通滤波器有较好效果。但系统频响带宽和相位裕度也降低了，系统有可能变得不稳定。如果系统是中低频共振，低通滤波器无法抑制。

因伺服驱动而导致机器发生高频振动时，对转矩滤波器时间常数$T_f$进行调整，可能会消除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机械条件限制；数值越大，越能抑制高频振动，太大则会造成相位裕度减小，引起振荡。

若负载转动惯量比G设置正确（G=J_L/J_M），需满足：

$$T_f(ms)\le \frac{1000}{2\pi \times 2\times K_v(Hz)}$$

4.2 陷波器

两个陷波器可同时使用，能抑制两种不同频率共振。如果可知共振频率，那么陷波器可直接将共振量消除。通常如果确定共振频率，使用陷波器比低通滤波器效果要好；当共振频率不明时，可按从高到低的顺序逐渐降低抑制频率，振动最小点的抑制频率即为最优设定值。但如果共振频率随时间或其他因素偏移，且偏移过大时，则陷波器不再适合。

除了频率，还可调整陷波器深度、品质因数，但要注意设置合适。陷波深度深，机械共振的抑制效果可能就好，但会造成相位变化大，有时反而会加强振动。品质因数小，陷波宽度宽，机械共振抑制的效果可能很好，但会造成相位变化区域大，有时反而会加强振动。

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参考文献：

• EPR6-S使用手册
• 松下伺服A6驱动器手册
• Power PMAC 5-Day Training